SCRUB接触式表面框架估计器研发

2026年11月4日，arXiv · cs.RO平台发布了SCRUB：基于接触的表面框架估计用于无臂四足机器人力-运动控制的研究。SCRUB是一种接触式表面框架估计器，使无臂四足机器人在没有已知、轴对齐或视觉预测法线的情况下，能够沿近垂直表面滑动工具。该方法通过力线索和速度线索，使用卡尔曼滤波器估计法线，在Unitree Go1硬件上成功完成了所有穿越墙壁和环绕柱子的任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。