美系人形四强：Figure / 1X / Apptronik / Agility 横纵分析报告

研究时间：2026 年 10 月 18 日 · 研究方法：横纵分析法（纵向发展史 × 2026 年 10 月截面横评） · 数据口径标注：【官方】【机构】【媒体】【估算】 · 美元数据均标时间点 · 部署台数与计划台数严格区分

一、一句话定义

四家美系人形机器人公司，代表了同一场竞赛的四条路线：Figure（估值 390 亿美元，2025 年 9 月 C 轮）用「自研 VLA + 自建工厂 + 众包数据」讲一个全栈垂直整合的资本故事；1X（传闻软银 60 亿美元收购谈判中，2026 年 8 月）押注家庭场景，把机器人当消费品卖；Apptronik（估值约 53 亿美元，2026 年 2 月）以 NASA/军方技术底子和 Mercedes-Google-Deere 工业联盟走「企业安全」实用主义路线；Agility（SPAC 估值 25 亿美元，2026 年 6 月宣布）第一个把 RaaS 按小时计费跑通、也第一个被 SEC 文件扒开账本——2025 年净销售仅 180 万美元。

四家加起来估值约 505 亿美元【估算：390+60+53+2.5=505.5，其中 1X 按传闻交易估值计】。它们合计的真实收入，可能不到宇树一家 2025 年营收（16.99 亿元人民币，约 2.4 亿美元【官方：宇树招股书】）的十分之一。这就是 2026 年 10 月美系人形四强的基本盘：估值跑得比收入快两个数量级，但真实部署也在发生。

二、纵向：四家的发展史

2.1 Figure：从连续创业者的第三次豪赌到 390 亿美元估值争议

创始团队来历。 Brett Adcock，1986 年生于伊利诺伊州莫瓦卡一个第三代农场【媒体：环球网 2024 年 3 月】。他的履历是一条标准的硅谷连续创业曲线：26 岁创立 AI 招聘平台 Vettery，2018 年以 1.1 亿美元卖给 Adecco 集团【官方：brettadcock.com】；同年创立 eVTOL 电动飞行出租车公司 Archer Aviation，2021 年送上纽交所，估值 27 亿美元【官方：brettadcock.com】；2022 年 5 月从 Archer 董事会辞职，创立 Figure AI。注意一个细节：Adcock 没有机器人科班背景，他做的是软件和航空， Figure 的硬件基因来自他从 Boston Dynamics、Tesla、Google DeepMind、Apple 挖来的团队【媒体：多源】。业内称他「马斯克 2.0」【媒体：环球网】。2026 年 2 月，Forbes 和纽约时报估计其个人净资产达 190 亿美元【媒体：Wikipedia 引述，标注为估算】——这个数字的飙升几乎全部来自 Figure 估值。

融资历程：19 个月 15 倍。

从 26 亿到 390 亿，19 个月涨 15 倍，年化复合增速 453%【机构：Axis Intelligence 2026 年 7 月】。累计融资约 19-23.4 亿美元（不同口径：Axis 记 19 亿，Dealroom 记 23.4 亿——差异可能来自 C 轮后续关账【机构】）。Figure 是西方融钱最多的纯人形公司。

与 OpenAI 分手：2025 年 2 月。 这段公案在 2026 年 3 月 Adcock 上 Shawn Ryan Show 时被完整翻出来【媒体：Times of India / 财联社 2026 年 4 月】。2024 年初 OpenAI 领投 B 轮并签技术合作协议，计划用 GPT 系列模型给 Figure 02 做语音交互。不到一年，2025 年 2 月 4 日 Adcock 在 X 宣布终止合作。他给出的理由：其一，「除了品牌联想，这段关系几乎没提供任何价值」，OpenAI 工程师很难约到现场联调，「机器人领域的智能系统需要一套不同的技术——不能靠看模拟里的 loss 曲线评估机器人，得把它放进房间里看它实际动」；其二，决定性的一通电话——OpenAI 来电说正在探索内部自研人形机器人。Adcock 的原话：「我在教你怎么做机器人学习，这事没法继续了。」OpenAI 员工 Tao Xu 在 X 发帖称此说法不实，OpenAI 官方未回应。分手 16 天后，2025 年 2 月 20 日，Figure 发布自研 VLA 模型 Helix。

Helix：双系统架构。 Helix 的设计模仿认知科学的快慢思考【官方：Figure 技术博客 2025 年 2 月】：System 2 是 7B 参数的开源权重 VLM，7-9 Hz 运行，负责场景理解、语言理解、任务规划；System 1 是 80M 参数的视觉运动策略网络，200 Hz 运行，把 System 2 的语义理解转成连续电机指令。单一权重无需按任务微调，可拾取、放置、开抽屉、双机协作。2026 年演进为 Helix 02，号称「pixels-to-actions」，协调手、臂、躯干、脚完成边走边拉重车的全身运动控制【官方：figure.ai/news/f-03-at-bmw 2026 年 6 月】。到 2026 年 5 月，Figure 宣布全栈神经化——抛弃传统 C++ 逻辑控制代码，运动平衡全部交给 VLA【媒体：中国经济新闻网 2026 年】。Helix 团队超过 50 名工程师。

BMW Spartanburg：第一份成绩单。 2024 年 Figure 02 进入宝马南卡 Spartanburg 工厂车身车间试运行，2025 年转入正式部署：每天 10 小时班、周一至周五，累计运行 1,250+ 小时，装载 9 万+ 件钣金件，参与生产了 30,000+ 台 BMW X3【官方：BMW 新闻稿 2026 年 6 月；Figure 运营报告 2025 年 11 月】。核心工况：从料架取件放入焊接夹具，公差 5 毫米，节拍 84 秒（其中上料 37 秒）。这是业界第一次有独立可查的汽车产线人形大规模部署记录。2026 年 6 月 30 日，Figure 03 进驻 Spartanburg 52 号厂房，任务升级为「sequencing」（排序）——零件不再以整齐姿态到达，可能偏转、旋转、被遮挡，机器人要边抓边调整脚步、双手协作、拉重达数百公斤的料车【官方：figure.ai / BMW 新闻稿】。2026 年 8 月 1 日，Figure 发布 03 无缆自主攀爬 15 英尺梯子的视频（公司自称，实验室环境，单次成功）【官方：Figure X 账号；robonomy 提醒该演示未经第三方验证】。

BotQ 工厂。 2025 年宣布自建 BotQ 产线（加州），一代线目标年产能 12,000 台，四年累计 10 万台【官方】。爬坡记录：2025 年初每月数台 → 2026 年 2 月约 60 台/月 → 2026 年 4 月 240 台/月（约每 90 分钟一台），截至 2026 年 4 月 29 日交付超 350 台 Figure 03，产线良率（一次通过）80%+，累计产执行器 9,000+ 只【官方：Figure 生产更新 2026 年 4 月】。Figure 03 参数：身高 5 英尺 8 英寸（173cm）、体重 61kg、负载 20kg、步行 1.2m/s、2.3kWh 可换电池续航 5 小时、脚底 2kW 无线充电、44 自由度（双手各 16）、指尖触觉灵敏度 3 克力【官方：Figure 产品页】。

390 亿美元的争议。 支撑面：BMW 部署真实、BotQ 爬坡真实、Helix 有差异化。质疑面（2026 年集中爆发）：其一，收入。Figure 从未披露经审计收入，2024 年零营收、2025 年出货约 150 台【媒体：今日头条行业分析 2026】，公司自己向投资人画的 2029 年 90 亿美元收入是五年期预测而非存量数字【机构：valueaddvc 深度稿 2026 年 9 月】。其二，二级市场打脸。Forge Global 2026 年 8 月 13 日报价 174 美元/股、Hiive 9 月 6 日报 194.44 美元——隐含估值低于 390 亿一级市场标记，私募市场自己都没完全接受这个价【机构：valueaddvc】。其三，安全诉讼。2025 年 11 月，前首席产品安全工程师起诉公司，主张因警告机器人安全隐患被非法解雇，诉讼文件披露故障机器人曾在钢制冰箱门上刻出裂缝、C 轮后安全路线图被削弱，截至 2026 年 9 月仍在 Discovery 阶段【媒体：多源】。其四，产能叙事与现实的落差：12,000 台年产能 vs 实际月产 240 台（年化约 2,900 台）【估算】。

2026 年新动作：Index 众包数据。 2026 年 8 月 25 日，Figure 走出 stealth 发布 Index 应用【官方：figure.ai/news/introducing-index】：付费给全球 108 个国家的「Creator」拍摄自己做家务/工作的第一人称视频。四个月 stealth 期成绩：26.4 万下载、4.4 万周活、1,600 万条视频、每秒处理 30 分钟上传（相当于每天 4.9 年时长的人类工作）、已付 1,500 万美元；未来 12 个月承诺在数据和算力上花超 10 亿美元。逻辑：机器人泛化是数据问题，互联网上不存在物理交互数据，必须从真实世界采集。对标面：Nvidia GR00T N1 约 99% 训练量来自仿真合成【机构：Forbes/Zephyr 稿】，中国厂商走「仿真+遥操作」混合路线（仿真成本低至真实数据 1%，遥操作 1 小时有效数据成本 1,000 元人民币）——Figure 选择最贵的那条路【媒体：apick.net 中美数据策略对比 2026 年 8 月】。此外 Figure 与 Nscale 动员 35 亿美元部署最多 10 万张 Nvidia GPU，目标 2027 年底上线【媒体：humanoidmegahub 2026 年 9 月】。公司员工约 500-650 人（口径不一），Adcock 声称机器人数量已超过员工数【官方：Figure 表态，2026 年 6 月】。

Figure 纵向小结：三年半从零到 390 亿，靠三件事——最响的品牌声量（白宫亮相）、最早的可验证工业部署（BMW）、最激进的资本运作。但它至今没有公开售价、没有公开销售渠道、没有经审计收入，2026 年的主战场转向了「数据基础设施」叙事。390 亿买的是期权，不是现金流。

2.2 1X：挪威谷仓里长出的家用机器人，和它的遥操作原罪

挪威 origins。 Bernt Øivind Børnich，奥斯陆大学机器人与纳米电子学专业【媒体：百度百科/多方】。11 岁时看到本田 Asimo，立志造人形机器人。2014 年在挪威 Moss 市创立 Halodi Robotics（Halodi 在挪威语里意为「高个子」），最早的办公地点是一个谷仓【媒体：embodyvc 公司研究稿】。早期投资人里有个挪威细节：有人为了支持他卖掉了自己的农场【媒体：百度百科】。联合创始人 Phuong Nguyen（首任 CTO）、Jørgen Sundell、Pål Løken。公司早期不造整机，先啃执行器——核心哲学是降低执行器惯量与摩擦，让机械肢在人周围安全运动，由此做出 Revo1：准直驱+线缆传动（模拟人类肌腱）的伺服电机，宣称为当时世界上扭矩重量比最高的直驱伺服【官方：1x.tech/about】。

EVE 时代：企业服务练手。 2018 年发布轮式人形 EVE（1.83m、83kg、25 自由度），卖物流、安保、医疗场景。2021-2022 年拿下的客户包括意大利包装厂 Altopack、挪威零售科技 Strongpoint、Sunnaas 医院、比利时养老机构 I-Mens；2022 年 3 月与 ADT 安保签下当时业界最大人形订单——租赁 140-250 台 EVE 做商业楼宇巡逻，年收入约 700 万挪威克朗（约 100 万美元级）【媒体：embodyvc】。这段经历给了 1X 两样东西：真实营收（尽管很小）和对企业场景的判断——2023 年 3 月更名 1X Technologies 并做出战略决断：通用机器人智能只能在混乱无序的家庭里练出来，不能在半结构化的工厂里【媒体：embodyvc / 官方叙事】。

融资历程：OpenAI 系的学生。

累计确认融资约 1.365 亿美元【机构：Sacra】——四强里最少，但单位融资的故事密度最高。B 轮时估值约 8.2 亿美元【机构：aiwiki】，传闻的 100 亿没融成，60 亿卖给软银的方案若成交，相当于 B 轮价的 4 倍多。软银的逻辑：它在 2026 年 7 月 SoftBank World 上把消费级人形定为 2035 年 2,000 亿美元/年的品类，且手中已持有 Boston Dynamics 控股权和 Figure、Agility 的战略持股——买 1X 是补齐「家用」拼图【媒体：tech-quire 2026 年 8 月】。截至本报告日，交易待挪威和欧盟审查，预计 2026 年 Q4 中期定案。

NEO：把机器人当消费品定价。 2024 年 8 月 NEO Beta 亮相；2025 年 2 月 NEO Gamma（3D 针织外衣版）；2025 年 10 月 28 日开放预订，成为史上第一台明码标价面向普通家庭的人形机器人【官方：1x.tech/order】：买断 20,000 美元（三年质保+优先支持），或订阅 499 美元/月（最低 6 个月），定金 200 美元可退。2026 年 1 月 CES 正式展出，2026 年内美国交付，2027 年扩欧洲、日本、韩国【媒体：齐鲁壹点/澎湃 CES 2026 报道】。参数：身高 5 英尺 6 英寸（168cm）、体重 66 磅（30kg，四强最轻）、举力 154 磅、臂负载 18 磅、手部 22 自由度 x2、步行 1.4m/s、842Wh 电池续航 4 小时、噪音 22 分贝（最安静的卖点）、算力 Nvidia Jetson Thor（2070 FP4 TFLOPS）、双手 IP68 可水洗、全身软体 3D 点阵聚合物+可机洗尼龙外套、HIC<250【官方：1x.tech/order 规格页】。AI 侧运行 Redwood（视觉语言模型）+ 内置 LLM + 1XWM 世界模型（14B 参数视频预训练，用约 400 小时机器人数据的逆动力学模型把「想象的未来」转成动作轨迹）【机构：Sacra】。

Expert Mode：商业化原罪还是数据引擎？ NEO 的官方页面写得很诚实：基础任务自主，复杂任务预约「Expert Mode」——1X 的远程操作员戴 VR 头显、通过机器人摄像头看你家，替它干活顺便教它【官方：1x.tech/order】。CEO Børnich 的说法：操作员看不到也不知道是哪个家庭（人像模糊），比传统家政更安全。WSJ 记者 Joanna Stern 2025 年 10 月实测后提出隐私质疑：大部分任务实际由人类遥操作完成【媒体：WSJ】。1X 的回应逻辑是：遥操作不只是拐杖，是数据引擎——每一小时家庭作业（无论自主还是遥操作）都产生训练信号，OTA 回传给 Redwood。Børnich 给 2026 年定的目标是「mostly autonomous」——目前是愿景不是现实。速度数据也很诚实：叠一件毛衣约 2 分钟、装三个碗进洗碗机约 5 分钟【机构：Sacra】。

对冲布局。 2025 年 12 月，1X 与 EQT 签战略协议：2026-2030 年间向 EQT 全球 300+ 被投企业部署最多 10,000 台 NEO（物流、设施、制造、医疗场景）——注意 EQT 同时是 1X 的 B 轮领投方，关联交易【官方公告/媒体：TechCrunch】。家用是梦想，企业订单是过冬的桥。产能：2026 年 4 月 30 日 Hayward NEO 工厂开业，爬坡目标年产 1 万台；圣卡洛斯第二工厂目标 2027 年底年产 10 万台【媒体：百度百科/embodyvc】。2025 年 1 月收购 Kind Humanoid 补家用技术【媒体：The Robot Report】。总部 2025 年 7 月从挪威迁至 Palo Alto，制造保留 Hayward+Moss 双基地【官方】。

1X 纵向小结：12 年公司史，前 9 年磨执行器和安全，后 3 年豪赌家庭。它是四强里唯一有公开消费定价的、唯一以「轻+软+静」为设计纲目的、也是唯一把「机器人不够聪明」直接写进商业模式的（Expert Mode）。软银 60 亿若成交，等于给「家庭是终局场景」投了一票——但 499 美元/月的订阅能不能撑住遥操作的人力成本，是它没公开回答的问题。

2.3 Apptronik：NASA 没造完的机器人，德州帮把它搬进了奔驰

源自德州大学。 2016 年，Jeff Cardenas、Dr. Nicholas Paine、Bill Helmsing、Bill Welch、Luis Sentis 五人从 UT Austin 人本机器人实验室（HCRL）分拆创立 Apptronik【机构：aiwiki】。技术血统：Sentis 的实验室 2010 年起做执行器与柔顺控制，最高光的应用是 NASA Valkyrie——2013 年 DARPA 机器人挑战赛的 6 英尺 2 英寸、300 磅、44 自由度人形，由 NASA JSC + UT Austin + Texas A&M 约 50 人 9 个月赶出来。Valkyrie 在赛场上表现挣扎（网络与通信故障），但 Paine（当时是 Sentis 门下博士生，参与设计了 Valkyrie 的串联弹性执行器 SEA，后持有紧凑高性能 SEA 专利 US 11,035,743）和团队认定：底层执行器与控制技术足以撑起一类全新的工业机器人【媒体：robotd.net 深度稿】。Cardenas 本人更有意思：UT Austin 技术商业化硕士、本科商科、曾在德勤咨询做技术业务，看到 Valkyrie 照片后通过退役空军将军 Bill Welch 结识 Sentis 和 Paine，跑去 NASA 亲眼看了一眼机器人，决定商业化——创始人没有任何硬件背景【机构：aiwiki / 媒体：网易】。

军方与政府的六年打工。 创业头六年不融资（「不是市场问题，是技术问题」——Cardenas），靠 NASA SBIR 合同（第一个合同：液冷机器人执行器）、国防部、国家科学基金会共计 9 项联邦研究奖约 750 万美元过日子【媒体：网易新闻】。给特种作战部队造过液冷外骨骼（「钢铁侠套装」，因过于复杂搁置），做过上半身人形 Astra、双足腿系统 Draco，Apollo 发布前累计造过 15 种机器人、攒了 300+ 专利【媒体：robotd.net】。这段履历给了 Apptronik 三样遗产：执行器Know-how、政府信用、以及对「慢慢来」的定力。2022 年才拿第一笔外部钱：Perot Jain、Grit Ventures 等的 1,500 万美元种子轮【媒体：网易】。

Apollo：为「今天的工厂」造的机器人。 2023 年 8 月 23 日发布 Apollo（此前 3 月 SXSW 预热）【官方：apptronik.com】。参数：5 英尺 8 英寸（173cm）、160 磅（72.6kg）、负载 55 磅（25kg）、4 小时电池热插拔（5 分钟内换完，支撑 22 小时/天连续作业）、可换末端执行器【官方/媒体：CNN】。两个差异化设计：其一，线性执行器而非行业主流的旋转执行器——Apptronik 称其线性执行器零件少约三分之一、速度高约 50%，力控架构让机器人每一刻都知道自己推多硬、遇到意外阻力能即时停止，这是它「无笼作业」安全叙事的根基【媒体：robotd.net】；其二，模块化三形态——双腿版、轮式底座版、固定基座版，换任务像换配置。轮式版符合现有工业移动机器人安全标准（不用改客户产线），Cardenas 明说轮式先上量、双足等成熟——「为今天存在的工厂造机器人，而不是为十年后的工厂」【媒体：robotd.net/Forbes 2026 年 6 月】。Apollo 2（2025 年 2 月）作为数据采集与客户试点机种，Apollo 3 预计 2027 年推出，被称为第一款「真产品」（更好的夹爪、传感器、更低成本）【媒体：nowosci.ai 2026 年 7 月】。

融资历程：工业巨头全家桶。

累计融资约 9.66 亿美元【机构：Dealroom/venturepost 2026】。投资方名单是四强里最「产业」的：Google（带来 DeepMind 合作）、Mercedes-Benz（客户+股东）、John Deere（农机与重设备野心）、AT&T（通信）、富士康体系外的卡塔尔主权基金。约 300 名员工，Austin 建 9 万平方英尺 Robot Park 数据工厂，加州开新办公室【媒体：robotd.net】。

部署：三线作战。 Mercedes-Benz：柏林 Marienfelde 数字工厂园区 + 匈牙利 Kecskemét 工厂两站点，任务朴素——工位间运料、送料组件、来件质检，试点站点物流效率提升约 40%（公司口径）；用 MANUS 遥操作手套做模仿学习训练【媒体：robotd.net 2026】。注意降温信号：Mercedes 董事 Michael Schiebe 2026 年 4 月公开说，汽车制造中首个现实可行的人形应用要到 2028-2029 年【媒体：robotd.net——这是客户方少见的公开时间表修正】。GXO：早期概念验证，箱体拣选、码盘、挂车卸货【官方：GXO/Apptronik 公告】。Jabil：最妙的一环——Apollo 在 Jabil 工厂里参与制造更多 Apollo，新机组下线后在 Jabil 自家产线做真实工况验证（检测、排序、套件、线边配送、子装配），验证完直接发客户现场，「机器人造机器人」的飞轮【媒体：robotd.net；Jabil SVP Rafael Renno 表态】。DHL 的关系需要澄清：荷兰物流杂志 2025 年 9 月报道 DHL 全球数字化转型负责人 Tim Tezlaff 明确表态「不认为人形是当前物流自动化的最优解」，DHL 在 EMEA 部署 2,000+ 台传统机器人但对人形保持克制【媒体：Logistiek 杂志】——所谓 DHL 合作目前是试探性试点而非承诺部署。另：早期有 FedEx 试点报道【媒体：robotwale，2024 年末】。Robot Park（2026 年 6 月 30 日开张）内部：多数场景仍有人类操作员在旁或远程操控，产出训练数据喂给 Google DeepMind 的 Gemini Robotics 基础模型——Apptronik 是 Gemini Robotics 的数据与平台合作方，Apollo 用 GR00T 系模型获得自然语言理解与陌生物体处理能力【媒体：Business Insider/nowosci.ai/Forbes 2026 年 6-7 月】。行业统计 2026 年中全球真实在岗人形不足 60 台，其中 Apollo 的在岗数是个位数到十位数级【媒体：zerogtalent 援引行业数据——此数字口径为全行业，非 Apptronik 单独】。

商业模型：RaaS 为主，Cardenas 给 Apollo 定的规模化目标价是单台年产 8 万美元级别（对比美国仓库工人全负担成本 5.8-7.2 万美元/年），2027 年订单目标 10 亿美元；制造成本曲线：2023 年约 25 万美元/台 → 2026 年初约 15 万 → 规模化后目标 5 万以下【媒体：siliconreport/robozaps】。

Apptronik 纵向小结：四强里技术履历最深（NASA/军方/15 台前作）、攻击性最弱、联盟最实。它不追「全自主」叙事，用轮式+遥操作+数据工厂的实用主义换部署速度，把宝押在 Gemini Robotics 上——这既是差异化也是单点依赖：Google 若调整机器人战略，Apptronik 的 AI 层就悬了。

2.4 Agility：俄勒冈路线十年磨一剑，S-4 文件撕开的真相

俄勒根路线。 Jonathan Hurst，CMU 机器人学博士，2008 年起在 Oregon State University 动态机器人实验室（DRL）研究双足步行的物理学——动物怎么走路、怎么平衡，把这套被动动力学原理翻译成机器。产出链条：ATRIAS（DARPA 资助，2009-2016）→ Cassie（2016-2017，无躯干无手臂的纯腿部研究平台，后创双足机器人 100 米跑吉尼斯纪录）→ Digit（2019，加躯干、手臂、感知）【机构：aiwiki/ventureatlas】。2015 年 Hurst 与 Damion Shelton（CMU 博士、3D 成像创业退出者）、Mikhail Jones（Hurst 的研究生、ATRIAS 控制软件开发者）创立 Agility Robotics，公司最初在大学旁边的 Albany 市【机构：aiwiki】。设计哲学从第一天就没变过：顺应物理而不是对抗物理——鸟腿式反向膝关节、被动动力学的自然步态，换来了轻、省电、天生会摔跤恢复。这条「学院派慢路线」和 Figure 的「资本快路线」是四强里最鲜明的对照。

从福特到亚马逊：两次试错换来的聚焦。 2020 年福特买早期 Digit 探索最后一公里配送（配合自动驾驶货车从车上取件送门口）——没走出测试阶段，教训：户外配送同时要解的环境变量太多【机构：korthosrobotics】。2021 年做战略收缩：全力押仓库物流——单调、工效学伤害大、常年缺工、环境半结构化。2022 年 4 月 1.5 亿美元 B 轮（DCVC、Playground Global 领投，亚马逊工业创新基金首次直投人形公司）；2023 年 10 月起亚马逊在 Sumner 仓库测试 Digit 做黄色周转箱回收【机构：aiwiki/aparobot】。2023 年 12 月 GXO 在 Spanx（佐治亚 Flowery Branch）试点；2024 年 6 月 27 日，GXO 签多年期 RaaS 协议——业界第一份正式的人形商业部署合同、第一份人形 RaaS 合同【官方：GXO/Agility 公告】。此后 Schaeffler（战略入股+承诺 2030 年前 100 工厂部署）、Mercado Libre（2025 年末圣安东尼奥履约中心）、Toyota Canada（2026 年 2 月，Woodstock 工厂 RAV4 产线物流，7 台，先经一年三阶段测试）陆续进场【官方/媒体：多源】。RoboFab：2023 年开建的 Salem 自建工厂，7 万平方英尺，宣称为全球首座人形专用量产厂，峰值产能 1 万台/年【官方：Agility】。

换帅与资本化。 2024 年 3 月，Damion Shelton 卸任 CEO，请来 Peggy Johnson——前高通执行委员会成员、微软 6 年业务拓展 EVP（操盘 260 亿美元 LinkedIn 收购）、Magic Leap CEO（主导 To C 转 To B）【媒体：创业邦/多源】。这是典型的「技术创始人让位商业化经理人」。2025 年 3 月 4 亿美元 C 轮（WP Global 领投，SoftBank Vision Fund 2、NVIDIA NVentures、索尼创新基金等），投后约 21.2 亿；累计融资约 6.41 亿美元【机构：aparobot/ventureatlas】。2026 年 6 月 24 日宣布与 SPAC 公司 Churchill Capital Corp XI 合并：交易前股权估值 25 亿美元，预计总融资超 6.2 亿（信托约 4.2 亿+富士康领投的 2 亿 PIPE，PIPE 定价 10 美元/股），Q4 交割后以 AGLT 代码登纳斯达克——美国第一家纯人形上市公司【官方：Agility 公告】。时间线：S-4 于 10 月 13 日生效，11 月 2 日股东投票，11 月交割，文件里写了 12 月 31 日的 walk-away 日期【机构：ventureatlas 追踪 2026 年 10 月】。2026 年 7 月另以 SAFE 协议融了约 1 亿美元过桥【机构：S-4 分析/industrialroboticshub】。

S-4 文件：行业第一份真账本。 2026 年 9 月 4-7 日披露的 S-4（SEC EDGAR 编号 0001213900-26-097764）是全行业第一次被迫晒账【官方：SEC 文件；机构：The Robot Report/industrialroboticshub 分析】：

25 亿估值 ÷ 180 万收入 = 约 1,400 倍市销率。对照组：宇树科技 2026 年 8 月科创板 IPO 定价对应约 90 亿美元估值、2025 年营收 16.99 亿元人民币且已盈利，市销率约 36 倍【官方：宇树招股书；媒体：凤凰网】——差近 40 倍。

部署台数与收入落差的深挖。 这是本报告最关键的实证之一。Agility 官方口径：9 个客户现场、累计 6.5 万+ 小时真实运行、GXO Flowery Branch 搬运 10 万+ 周转箱（98% 任务准确率）【官方：Agility S-4 及公告】。但 2026 年年中行业与媒体交叉核实的实际商业部署台数约 75-100 台（「数百台」的上限口径仅在「含试点/测试」时成立）：4 份商业协议（GXO、Schaeffler、Toyota、Mercado Libre）+Amazon 测试，每个现场个位数台——Toyota 7 台、Schaeffler Cheraw 单台 8 小时班次、GXO 未宣布第二站点、Schaeffler「100 厂 2030」是愿景不是排期【媒体：nexi.fund/robotd.net/zerogtalent 交叉】。做道算术：若按 RaaS 月费 8,500 美元 × 75 台 × 12 个月 = 765 万美元/年的理论满负荷收入——而实际 2025 年只确认了 180 万。落差说明三件事：RaaS 收入按机器人工时/可用性确认而非台数；大量部署发生在 2025 年末-2026 年（Toyota 2026 年 2 月才签）；早期合同含大量免费/折扣试点期【估算：本报告推算】。3 亿美元订单也要打折读：来自单一客户、1,000 台三年期 RaaS、合同明文以产品与商业里程碑达成为前提，并非已确认收入【官方：S-4 披露；机构：Mike Kalil 直接审阅】。

Digit 产品与定价体系。 Digit 4（现款）：175cm、64-65kg、负载 16kg、4 小时电池【机构：9srobotics】。Digit 5（2026 年 9 月 15 日发布）：负载 50 磅（+40%）、触及高度 7.2 英尺、新电池 90 分钟运行+9 分钟快充（支撑 24 小时内 20+ 小时作业）、可换夹爪、卖点是「cooperatively safe」协作安全——传感器检测到人靠近时绕行/停止/坐下，2027 上半年早期访问、年底全面上市，NVIDIA Halos 安全平台首发合作伙伴【官方：Agility 9 月发布；机构：robonomy】。定价双轨（S-4 披露的示意模型）：RaaS——月费约 8,500 美元+部署费 2.5 万，五年周期单机收入约 53.5 万；买断——20 万美元+部署费 2 万+年费 3.6 万，五年约 40 万【官方：S-4】。对外传播口径的「每小时 25-30 美元」：Peggy Johnson 多次公开引用 30 美元/时对标 30+ 美元/时的全负担人力成本，客户 ROI 不到两年；当前运营成本 10-25 美元/时，规模化目标 2-3 美元/时【官方：CEO 公开表态；媒体：robotd.net/aibusiness.vc】。换算验证：8,500÷(22 天×8 小时)≈48 美元/时（单班）；若双班 16 小时则约 24 美元/时——30 美元/时的叙事隐含了高利用率假设【估算】。现有约束：所有公开 Digit 部署都在围栏/隔离工作单元内（机器人尚不能检测环境中的人），Johnson 承诺 2026 年底交付 cage-free 版本；产能瓶颈不在 RoboFab（1 万台/年额定）而在认证与需求——当前实际约每班 8 台的产出【媒体：smartotics 2026 年 5 月援引 Abundance Summit】。S-4 里的远期路线图：2027 年约 800 台、2030 年 7,000 台、2035 年 25,000 台；2.5 万台 × 8,500 美元/月 ≈ 25.5 亿美元年订阅收入【官方：S-4】。员工 393 人（2026 年 6 月 30 日）【官方：S-4】。

Agility 纵向小结：十年学院派积累换来「第一个有收入的」行业地位——但 S-4 证明这个收入目前只有 180 万。Agility 的真正遗产是把三件事标准化了：RaaS 按小时计费的商业模式、协作安全认证的路径（ISO 25785 制定中，Digit 是参考平台）、以及「上市公司级信息披露」的行业先例——后者正在倒逼全行业对齐口径。

三、横向：2026 年 10 月截面横评

3.1 大对比表

3.2 横评读法

技术路线：四家其实站在「自主性光谱」的四个点。Figure 最激进（全栈神经化，连平衡都交给 VLA）；1X 居中偏诚实（自主+遥操作混合，且把混合写成产品功能）；Apptronik 偏实用（轮式先行、遥操作采数据）；Agility 最保守（任务型自主+围栏安全，正在解笼）。执行器路线上 Figure/Apollo 主流旋转式对 Apptronik 线性式、1X 肌腱线缆式——后两者都是为「人旁安全」付出的性能税。

估值/融资：Figure 一家 390 亿 = 其余三家总和（60+53+2.5=115.5 亿）的 3.4 倍【估算】。但按「每美元估值对应的真实收入」排，顺序完全倒过来：Agility（180 万）> 1X（ADT 时代约百万级+EQT 框架）> Apptronik（未披露，推测极小）> Figure（未披露，推测趋零）【估算】。

部署真实性：区分「部署台数」与「计划台数」后，2026 年 10 月四家真实在客户现场干活的机器人大约在 100-150 台量级（Agility 约 75-100 + Figure BMW 个位数 + Apptronik 个位数到十位数 + 1X 家用早期访问个位数）【估算：本报告交叉推算】。所有「千台」「万台」数字全部是计划或框架协议。

四、商业模式分歧：四种收钱方式，哪种先跑通？

4.1 四种模式拆解

A. Figure：整机+平台（暂无公开定价）。 Figure 不卖机器人、不公布价。流传的两个价：RaaS 约 1,000 美元/月/台【机构：Axis Intelligence，2026 年 7 月，标注为示意性】；家用租赁 400-600 美元/月（Adcock 草图口径）【媒体：robonomy】。当前阶段它实际卖的是「与 Figure 绑定的部署能力」——BMW 模式。风险：没有价目表就没法验证单位经济；但好处是不被早期定价锚死，Index 数据平台给了它第二个潜在的收费入口（「今天雇人来做，将来机器人来做」——Figure 原话，Index 应用里已经能预约 Creator 上门服务，这是向 C 端服务的试探）。

B. Agility：RaaS 按小时（最完整的价目表）。 8,500 美元/月或约 30 美元/时，五年单机 53.5 万美元生命周期收入；对标物是美国仓库工人 30+ 美元/时全负担成本、年流动率 40%+。Digit 5 买断价 20 万美元。这套定价的可信度最高，因为写在 SEC 文件里。经济性推演：当前运营成本 10-25 美元/时 → 毛利率勉强为正到微亏；规模化目标 2-3 美元/时 → 届时毛利 80%+——但 2-3 美元/时依赖万台级产量摊薄，而万台产量又依赖 cage-free 认证解锁场景，鸡生蛋问题写在 S-4 的路线图依赖里。

C. 1X：消费品（20,000 美元或 499 美元/月）。 四强里唯一 B2C。它的隐藏成本结构：Expert Mode 遥操作按次预约，一名全职操作员时薪假设 25-40 美元（美国），若每台 NEO 每周需要 5 小时遥操作，月人力成本约 540-870 美元——已经超过 499 美元订阅费【估算：本报告推演】。这意味着订阅制在遥操作占比降下来之前是亏钱的，1X 赌的是数据飞轮把自主率抬过盈亏线。20,000 美元买断价对标的是「高端家电+一次装修」的心理账户，不是机器人成本加成。

D. Apptronik：软硬件+数据联盟。 表面是 RaaS（单台年费 8 万美元目标），实际重心在数据：Robot Park + Mercedes + GXO + DeepMind 四个数据节点产出的不只是自家模型，还在喂 Gemini Robotics——Apptronik 是 Google 物理智能战略的外置数据采集臂。如果 Gemini Robotics 成为行业「安卓」，Apptronik 赚的是早期数据红利+优先适配权；如果 Google 自己下场做整机（它有这个能力），Apptronik 的中间层价值立刻被挤压。

4.2 判定：哪种先跑通？

按「有真实收入进账」排序：Agility 已经跑通（1.8M，虽然小）> 1X（消费品预订金+EQT 框架，2026 年交付后可验证）> Apptronik（未披露，推测 2026 年内起步）> Figure（未披露）。按「单位经济能否规模化」排序则相反：Figure 的全栈+数据平台模型天花板最高，Agility 的 RaaS 毛利模型最容易算清，1X 的消费品模型风险收益都最极端（家庭市场若打开是百倍空间，若打不开则遥操作成本拖死），Apptronik 取决于 Google 的脸色。

判断：2027 年前 RaaS 是唯一能自我验证的模式——因为它把风险从客户转到厂商、把收入与工时挂钩、且已有 SEC 级别的价目背书。但 2028-2030 年，若 Figure 的数据飞轮成立（Index 每秒 30 分钟视频的训练转化率被验证），平台模式的估值兑现速度会超过所有 RaaS 现金流。1X 是独立的期权：家庭场景没有竞争对手（Optimus 对外销售至少 2027 年末），软银的钱能买它时间。

五、资本与估值对照：美元基金与人民币基金的平行宇宙

5.1 总盘子对照

一个刺眼的对照：美系四强估值总和（约 505 亿美元）≈ 宇树一家上市首日市值（620 亿美元开盘）的 82%，而四强合计收入不到宇树一家收入的 1/8【估算】。宇树 2025 年人形出货 5,500+ 台全球第一，美国所有顶尖公司 2025 年合计产出仅数百台，宇树+智元两家 2025 年造了约 1 万台【媒体：纽约时报/环球网援引】。

5.2 估值逻辑差异：为什么差 40 倍市销率

美元基金买的是「AI 平台期权」。Figure 的 390 亿不是制造业估值——制造业估值看市销率、市盈率、产能利用率。美元基金给它的是「下一个计算平台」的定价：机器人领域的「iPhone 时刻」若由 Figure 触发，390 亿只是入场券的对价。支撑这套逻辑的证据链：NVIDIA 的算力结盟（GPU 即税）、Index 的数据叙事（数据即护城河）、Helix 的模型差异化（模型即产品）。弱点：没有一级市场的收入验证机制，二级私募市场（Forge/Hiive）已经出现折价信号，说明连私募玩家都在怀疑。

人民币基金/ A 股市场买的是「量产落地确定性」。宇树的 36 倍市销率放在 A 股科技股里不算便宜，但它的每一分估值都有出货量、营收、利润、专利（262 项）托底【官方：招股书】。A 股给的是「制造业+硬科技」混合估值：既看 PS 也看 PE，既要故事也要报表。结果是宇树首日开盘涨 629%（科创板史上最高中签难度：978 万户申购、中签率不足万分之二），但收盘回落至 +460%——市场自己在做「故事与报表」的再平衡【官方：交易所数据】。

结构性差异的根源：美元体系允许「先有估值后有收入」（OpenAI 模式的外溢），人民币体系要求「先有收入后有估值」（科创板第五套标准除外）。孰优孰劣短期看不出——2026 年上半年中国具身智能一级市场融资超 900 亿元人民币（超 2025 全年的 67%），22 家公司估值过百亿，「club deal」扎堆、成立一年估值 200 亿的案例也出现了【媒体：萝卜时代/市值风云】——人民币基金正在快速「美元化」。而美国这边，Agility 上了市就被 1,400 倍 PS 批评，说明公开市场纪律也在反向教育一级市场。两个体系在向中间地带收敛。

六、供应链暗线：骨架里的中国

6.1 依赖度实况

• 执行器是命门：占人形硬件 BOM 的 40-60%，其核心是稀土永磁电机。2024 年中国控制全球 91% 的精炼磁材稀土、94% 的烧结永磁体【机构：Rare Earth Exchanges 供应链审查，2026 年 9 月】。Gavekal 数据：中国同时是机器人电池、激光雷达、电机控制器的主要供应方【机构：Gavekal Technologies 2026 年 8 月报告】。
• 总盘对照：2026 年上半年全球 97% 的人形机器人由中国供应商发货【媒体：Forbes 统计】；「无论底盘贴什么品牌铭牌，物料清单仍大量依赖中国：稀土、磁铁、齿轮、执行器、轴承、PCB、传感器」【媒体：Forbes/环球网编译】。
• 具体公司证据：Figure 在 2025 年向投资人披露稀土配额锁定困难，Q2 推迟至 Q4 才爬产【媒体：roboticsintl】；Apptronik CEO Cardenas 2026 年 3 月公开说电机供应是年产千台以上的第一约束；2026 年 9 月再次公开谈执行器采购难题【媒体：podcast/humanoidmegahub】；中国执行器厂商 MyActuator 在美国关税威胁消息出现后一周内订单暴涨——买家包括 OpenAI 相关公司【媒体：SCMP/人民网英文版 2025 年 10 月】。连 Tesla Optimus 都在宁波审计拓普集团、三花智控、均胜电子的量产准备度【媒体：2026 年 9 月】。
• 成本差：Standard Bots 创始人 Evan Beard：「美国制造已无竞争力，从中国采购的成本是本土的 1/5 到 1/10」【媒体：环球网/BI】；业界估算没有中国供应商时人形制造成本高 2.85 倍【媒体：OpenMind 创始人 Liphardt】。

6.2 政策冲击：FCC「去中国化」新规

2026 年 7 月，FCC 把「先进移动机器人」列入 Covered List【媒体：Nikkei Asia/KrASIA/paper.cn 多源】：在美国组装的先进机器人，2028 年国产零部件价值占比须超 65%，2029 年超 75%（即外国成分压到 35%/25% 以下）。执行器占 BOM 40-60% + 磁材/电池/激光雷达的中国占比 → Gavekal 结论：「对中国供应链的累积依赖使企业几乎不可能达标」。次生伤害先落在科研界：A3 协会审查发现 31 篇美国高校人形/四足研究论文里 28 篇用宇树平台【媒体：Nikkei/A3 内部审查 2026 年 7 月】。政策评价（前 FCC 官员 Cowhey）：「没有提供从依赖进口转向本土替代的具体机制，是一场不连贯的进口替代强迫」。积极自救方：MP Materials（国防部背书建本土磁材产能）、Niron Magnetics（无稀土磁体）、Evolution Metals（城市采矿 1 万吨/年磁材目标）——但都到 2027 年后才能形成有效产出【机构：多源】。

6.3 四家的「去中国化」答卷

• 1X：最彻底的垂直整合。Hayward 工厂自制电机（自动化绕线产线）、电池、结构件、传动系统、腱绳、软包、传感器，甚至自己裁切金属件——设计负责人 Dar Sleeper 称靠自制把 BOM 压下来【媒体：Forbes 2026；humanoid.guide 编译】。Revo1 自产电机被 Sacra 明确解读为「对中国零部件价格压力的结构性对冲」。
• Figure：核心自制+外围外包。执行器、手、电池、总装 in-house，零件级制造外发给供应商；BotQ 本身就是供应链武器——9,000+ 只执行器自制【官方：Figure 生产更新】。
• Apptronik：线性执行器专利自制，Texas 建 Robot Park，但绝对出货量小，规模上去前供应链弹性未真正受压【媒体：Forbes/humanoid.guide】。
• Agility：RoboFab 俄勒冈自产，但富士康领投 PIPE 本身就是供应链信号——富士康的角色大概率不止财务投资【估算：本报告推断，依据：PIPE 领投+分析师日富士康高管出席讲「规模化制造与供应链」议题】。

结论：美系四强在「执行器/电机/电池」这三样最重的部件上都在做自制，但自制不等于去中国化——稀土磁材这条最底层的线，2026 年没有任何一家能剪断。真正的分工是：美国的机器人公司把「制造供应链的最后一公里」搬回国内，但中间品和原材料仍然大部分穿过太平洋【综合判断】。

七、横纵交汇洞察

7.1 「美国大脑+场景、中国本体+供应链」的分工是否成立？

大体成立，但有两个修正。

成立的证据：价值链分层清晰——最贵的部分（VLA 模型、数据基础设施、云平台、安全认证体系）在美国公司手里，Helix/Gemini Robotics/Redwood/Arc 全部是美系资产；最重的部分（执行器量产、磁材、电池、整机制造规模）在中国手里，97% 出货占比 + 40-60% BOM 的执行器话语权。场景端同样分层：美国场景在「认证壁垒高的发达国家工业」（BMW/Mercedes/GXO/Amazon——这些客户中国厂商短期进不去），中国场景在「快速复制的本土工业与文旅展示」（2026 年国内出货预计 6.25 万台【机构：高工机器人研究所】——但其中相当比例是展示/科研用途，真实工业在岗率存疑）。

修正一：「大脑」的垄断正在被打破。宇树自研具身模型上市、智元 2025 年出货 5,100 台占全球 39%——中国的数据采集成本优势（遥操作 42 美元/天人力+仿真 1% 成本）在训练侧的复利才刚开始。修正二：「本体」的优势没有想象中稳固。美国四强全部在推核心部件自制，且 FCC 新规用政策强制 2028-2029 时间表；若 MP Materials 们在 2027-2028 形成磁材产能，执行器成本差会从 5-10 倍收窄到 2-3 倍——不足以颠覆，但足以让美系整机在本土市场有价格免疫力。

更准确的表述是：美国卖「每小时的劳动」（RaaS/订阅），中国卖「每台的本体」（整机）——前者兑现在 2028 年后，后者兑现在当下。这就解释了估值差：美元资本给的是期货价，A 股给的是现货价，两者都在赌对方会先贬值。

7.2 三剧本推演

剧本一（基准，概率约 50%【估算】）：RaaS 缓慢兑现，双轨并行到 2030。 Agility Q4 交割后成为行业公开定价锚，2027 年 Digit 5 早期访问交付、cage-free 认证通过，GXO 复制第二站点；Figure 的 BMW 序列任务扩展到 2-3 家车厂，BotQ 稳定在月产 400-600 台；1X 交付几千台家庭 NEO、SoftBank 交易落地；Apptronik 靠 Gemini Robotics 生态拿到 2027 年 10 亿美元订单目标的一半。宇树 2027 年人形出货破 2 万台、智元港股上市。中美在各自市场内循环，供应链维持「磁材依赖+部件自制」的脆弱平衡。估值层面：Figure 若 IPO（2027-2028 窗口），一级 390 亿将在公开市场被打到 8-15 倍 PS 区间——取决于届时收入是 3 亿还是 10 亿美元级。

剧本二（美系跑赢，概率约 25%【估算】）：数据飞轮在 2027 年显灵。 Index 的众包数据+10 万张 GPU 的训练投入在 2027 年产出可测量的自主性跃迁（Helix 在陌生家庭环境的任务成功率突破阈值），Figure 率先实现「无遥操作工厂班次」并开放家用订购；Google 的 Gemini Robotics 因 Apptronik 数据节点成为行业标准层，美国彻底拿下「机器人 Android」位置。此剧本下中国本体的硬件优势降格为「代工层」，就像智能手机时代的富士康——宇树们被迫向「低价整机+开源模型适配」的安卓阵营演化。触发信号：Figure 首次披露年收入超 5 亿美元、或 BMW 把部署从个位数提到百台级。

剧本三（中国通吃，概率约 25%【估算】）：成本曲线碾过认证壁垒。 FCC 65% 国产化要求被证明不可执行（Gavekal 判断应验），美系整机成本被供应链拖高 2-3 倍；同时宇树/智元用 1.4 万美元级 G1/R1 类产品+2027 年出口版认证，从「科研市场」向「美国中小企业仓库」渗透（先以 AMR 安全标准落地轮式/四足形态）。Agility 的 RaaS 被「买断价 1.6 万美元的中国整机+第三方软件」釜底抽薪——就像大疆对西方工业无人机。此剧本下 Figure 390 亿估值成为周期顶点标记，美系退守「模型+数据服务」纯软层。触发信号：宇树或智元获得北美物流客户百台级订单、或 FCC 豁免机制沦为「盟国通道」而中国整机经第三国转口。

对冲观察点（三剧本通用的领先指标）：① Agility Q4 交割后 90 天的 AGLT 股价与赎回率——公开市场给行业的第一次实时定价；② Figure 是否在 2027 年上半年披露首个收入数字；③ Index 数据的第三方验证（训练转化率）；④ Mercedes「2028-2029 才现实」的判断会否被某家提前证伪；⑤ 中国厂商海外认证进展（CE/UL/ANSI）；⑥ MP Materials 磁材产能 2027 年的实际出货。

7.3 收尾判断

四强横向拉开看，2026 年 10 月的美系人形行业处在「叙事过剩、部署起步、账本初开」的三期叠加态。Agility 的 S-4 是这个行业的第一面镜子：镜子里是 180 万美元收入、1.4 亿亏损、1,400 倍 PS——但也是 9 个现场、6.5 万小时、第一份按小时计价的价目表。Figure 还没照镜子（它没有义务照），但 Forge 上的折价和 Sec 诉讼在替市场预演。真正的分水岭不在估值榜，而在 2027-2028 年两个硬指标：cage-free 认证解锁的场景数，和遥操作工时占比下降的速度。前者决定 RaaS 的市场大小，后者决定所有故事的成色——机器人行业最终只按一件事计费：无人干预的劳动小时。

八、信息来源

官方来源

1. Figure AI 官方新闻：F.03 Arrives at BMW — https://www.figure.ai/news/f-03-at-bmw （访问 2026-10-18）
2. Figure AI 官方：Introducing Index — https://www.figure.ai/news/introducing-index （访问 2026-10-18）
3. BMW Group 新闻稿：BMW Group advances the use of Physical AI in production with Figure 03 project in Spartanburg — https://www.press.bmwgroup.com/global/article/attachment/T0458778EN/651496 （2026-06-25，访问 2026-10-18）
4. Brett Adcock 官方履历 — https://www.brettadcock.com/bio （访问 2026-10-18）
5. 1X 官方 About/时间线 — https://1x.tech/about （访问 2026-10-18）
6. 1X NEO 订购页（规格与定价） — https://www.1x.tech/order （访问 2026-10-18）
7. Apptronik 官网及领导层页 — https://apptronik.com 、https://apptronik.com/company/leadership （访问 2026-10-18）
8. Agility 公告：To Go Public Through Merger with Churchill Capital Corp XI — https://www.agilityrobotics.com/content/agility-robotics-to-go-public-through-merger-with-churchill-capital-corp-xi （2026-06-24，访问 2026-10-18）
9. Agility 公告：Analyst & Investor Day — https://agilityrobotics.com/content/agility-robotics-to-livestream-analyst-investor-day-today （2026-10-06，访问 2026-10-18）
10. Agility Robotics Form S-4（SEC EDGAR 编号 0001213900-26-097764），2026-09 披露，经 The Robot Report 等转述核验

机构来源

1. Axis Intelligence：Figure AI Statistics 2026 — https://axis-intelligence.com/?p=37819 （访问 2026-10-18）
2. Venturepost/Dealroom：Humanoid robot startups 2026 funding ranking — https://venturepost.co/funding/humanoid-robot-startups-2026 （访问 2026-10-18）
3. The Robot Report：Agility Robotics reports $1.8M revenue ahead of humanoid SPAC — https://www.therobotreport.com/agility-robotics-reports-18m-revenue-ahead-of-humanoid-spac/ （访问 2026-10-18）
4. Industrial Robotics Hub：Agility's S-4 Shows $1.8M Sales Against $2.5B SPAC Valuation — https://www.industrialroboticshub.com/news/agility-robotics-s4-going-concern-1400x-valuation （访问 2026-10-18）
5. Sacra：1X Technologies 公司档案 — https://sacra.com/c/1x-technologies/ （访问 2026-10-18）
6. Venture Atlas：Agility Robotics / Apptronik Apollo 档案 — https://www.ventureatlas.org/company/agility-robotics 、https://www.ventureatlas.org/product/apptronik-apollo （访问 2026-10-18）
7. Gavekal Technologies 供应链报告（2026-08-10），经 KrASIA/澎湃转述
8. Rare Earth Exchanges 供应链审查（2026-09），经 humanoidmegahub 转述
9. Omdia：2025 年全球人形出货份额（智元 39%），经萝卜时代转述
10. 宇树科技科创板招股书及上市公告（2026-08），营收/净利/出货数据经经济参考报、中新网转述

媒体来源

1. Times of India：Adcock 谈与 OpenAI 分手 — http://m.timesofindia.com/technology/tech-news/ceo-of-the-39-billion-robot-company-... （2026 年 3-4 月，访问 2026-10-18）；财联社中文版 — https://news.qq.com/rain/a/20260403A05F9Y00
2. Robonomy：Figure AI 档案（2026-10-12 更新） — https://robonomy.net/entities/figure-ai ；Agility SPAC 简报 — https://robonomy.net/news_briefs/agility-robotics-spac-digit-5
3. Robot D（robotd.net）：Apptronik Apollo 深度稿（2026） — http://robotd.net/article/apptronik-apollo-warehouse-2026 ；Agility Digit 商业部署稿 — http://robotd.net/article/agility-digit-warehouse-2026
4. Zero G Talent：Apptronik UX hire 与行业部署真相 — https://zerogtalent.com/blog/apptronik-s-ux-designer-hire-the-humanoid-robot-industry-s-commercialization-tell （2026 年 6-7 月）
5. Smartotics Global Robotics Daily（2026-05-15）：Agility CEO 讲话、Apptronik 融资、NEO 定位 — https://smartotics.com/2026/05/2026-05-15-global-robotics-daily
6. Value Add VC：Figure AI Deep Dive（2026-09） — https://valueaddvc.com/blog/figure-ai-humanoid-robotics-company-deep-dive
7. Tech-quire：SoftBank in Talks to Buy Controlling Stake in 1X at $6B（2026-08-27） — https://tech-quire.com/articles/softbank-1x-humanoid-robot-6-billion-deal-august-2026 ；CXO VOICE 同题报道
8. EmbodyVC：1X Technologies 公司研究 — https://embodyvc.com/companies/1x-technologies ；AI Wiki：1X Neo、Apptronik Apollo、Jonathan Hurst 词条
9. 凤凰网科技：1400 倍营收估值，美国人形机器人比中国更敢讲故事? — https://i.ifeng.com/c/8wHXbPOWUUH （2026 年 9 月，访问 2026-10-18）
10. 环球网：硬件短板让美国机器人行业担忧 — https://hqtime.huanqiu.com/share/article/4SxQhktVTpM ；被科技巨头押注 Figure AI 创始人是马斯克 2.0 — https://hqtime.huanqiu.com/share/article/4Go0r2Gmzir
11. 澎湃新闻：就这还搞对华限制?美高校 31 篇论文 28 篇用了宇树 — https://m.thepaper.cn/newsDetail_forward_33954809 ；KrASIA 英文版 — https://kr-asia.com/us-robot-curbs-lay-bare-industrys-dependence-on-chinese-parts
12. 人民网英文版：Rush orders from US high-tech firms（MyActuator） — http://english.people.cn/n3/2025/1021/c90000-20379655.html
13. Robot D / aibusiness.vc / 9srobotics：Digit RaaS 定价与 GXO 部署细节（~30 美元/时口径）
14. 中国经济新闻网：2026 年全球具身智能通用机器人技术路线最新进展（1X 肌腱驱动与遥操作派、Figure 全栈神经化） — https://www.cet.com.cn/xwsd/10516167.shtml
15. 网易新闻：人形机器人的疯狂时代（Apptronik 创业史中文细节） — https://c.m.163.com/news/a/J9N6KPAS0511H0C0.html ；创业邦：卡内基梅隆博士造出一只鸟人 — https://m.cyzone.cn/article/782159
16. 萝卜时代：宇树、智元冲刺 IPO — https://www.thebotage.com/article-22103.html ；900 亿融资之后具身智能的钱都流向了哪 — https://www.thebotage.com/article-24782.html
17. 经济参考报/中新网/科技日报：宇树科技 8 月 19 日科创板上市首日行情 — http://dz.jjckb.cn/www/pages/webpage2009/html/2026-08/20/content_118072.htm 等
18. Forbes（Zephyr 缓存）：Figure's Billion-Dollar Bet: Gig Platform（2026-08-26）；apick.net：The $1 Billion Data Gamble（2026-08）
19. humanoid.guide：US humanoid supply chain push tests China dependence（Forbes 编译）；humanoidmegahub：China controls 94% of the permanent magnets（2026-09）
20. 齐鲁壹点/搜狐科技：CES 2026 上 NEO 开始谈价格和交付（2026-01）；India Today：BMW deploys Figure AI humanoids（2026-07-01）

口径说明：所有「部署台数」均区分于「计划/框架台数」；1X 的 60 亿估值为 SoftBank 收购谈判传闻（未落定）；Apptronik 的 53 亿估值存在 50-55 亿区间口径；Figure 累计融资存在 19 亿/23.4 亿美元两个统计口径；美系四强合计在岗机器人台数为本报告基于多源交叉的估算值。宇树市值按上市首日汇率折算，存在汇率波动误差。