四足机器人独立篇：宇树垄断下的出海、军用与价格屠杀史——横纵分析报告

撰写：机器人行业深度研究（横纵分析法）｜时间：2026年10月19日｜系列：Louis 私人研报库·四足品类独立篇（与宇树篇、军用篇、订单篇、场景篇互验）｜口径标注：【官方】招股书/财报/招标公示，【机构】GGII/IDC/沙利文/头豹/Counterpoint，【媒体】公开报道，【估算】基于公开数据的推算

一、一句话定义

四足机器人是具身智能赛道中第一个完成"从实验室炫技到规模收钱"闭环的品类：它用二十五年时间从 MIT 腿式实验室的学术玩具，变成波士顿动力 7.5 万美元的工业奢侈品，再被中国公司——主要是宇树——用九年时间价格屠杀至 9997 元人民币的消费电子，最终在 2025-2026 年同时成为国家电网 5000 台集采的"电力工人"、九三阅兵场上的"机器狼"和普通家庭客厅里的"电子狗"；但它的品类叙事正在被人形机器人吸走氧气，本篇要回答的核心问题是：四足是"机器人界的大疆"，还是一个终将被吸收的过渡形态。

二、纵向：四足 25 年与价格屠杀史

2.1 学脉起点：MIT Leg Lab 与"美军出资"的学术遗产（1980-2016）

四足机器人的技术源头可以精确到一条学术谱系。1980 年 Marc Raibert 在卡内基梅隆创办 Leg Lab（1986 年迁至 MIT），用一台单腿跳跃机器人证明了"动态平衡"可以不被静态稳定困住——这是所有现代足式机器人的控制论起点【媒体】。2005 年 Raibert 的波士顿动力在 DARPA 资助下推出 BigDog，液压驱动、汽油机噪音大得像割草机，但第一次展示了四足平台驮重物走野外的可能性。

真正的"产业种子"埋在 2010-2020 年：美国陆军研究实验室（ARL）资助的 Robotics Collaborative Technology Alliance（RCTA）项目，把宾夕法尼亚大学、MIT、波士顿动力、NASA JPL 拉进同一个联盟。2016 年，UPenn 的 Gavin Kenneally 等人做了一个改变行业成本结构的设计决策——去掉沉重的中央齿轮箱，把电机直接放进机器人的腿里【媒体·路透调查】。2019 年，MIT 仿生机器人实验室发布 Mini Cheetah：9 公斤、12 个低成本模块化电机、能后空翻。核心开发者 Ben Katz 在硕士论文里公开了执行器设计细节——不到半年，中国制造商就在 AliExpress 上卖出了几乎一模一样的执行器【媒体·Katz 本人对路透回忆】。

2026 年 8 月路透的一项调查把这个学脉关系摆上台面：宇树 Go 系列机器狗的尺寸、结构与 Mini Cheetah"精确到毫米"地一致（Katz 语）；王兴兴 2016 年在上海大学的硕士论文同时引用了 MIT Cheetah 系列与 RCTA 资助的 UPenn 论文【媒体】。但 MIT 同期研究者 Joao Ramos 的评价公允地切开了两件事："宇树复制了形状、结构和设计，但把它打磨成可靠量产产品的工程实践，完全是他 们自己做到的。"【媒体】换句话说：美国军方出钱发现了原理，中国供应链完成了产业。这条路径与无人机（大疆）、光伏、锂电完全同构。

2.2 价格屠杀史：从 10 万美元到 1 万人民币（2017-2023）

宇树的六代产品构成了一条教科书级的降价曲线：

【媒体/官方混合口径】六年间入门价从约 2.5 万美元降到 1600 美元，降幅约 94-96%【机构·SemiAnalysis】。与所有硬件品类"性能升级、价格不动"的惯例相反，四足是每一代降价、每一代加能力：AlienGo 加后空翻，A1 加深度相机，Go1 加五目超感系统，Go2 把 4D 激光雷达和语音大模型做成标配。

支撑这条曲线的不是补贴，是成本结构：宇树核心零部件（电机、减速器、编码器、控制器、激光雷达）自研自产率超 90-95%【官方·招股书】，单机成本从 2022 年的 2.23 万元降至 2025 年前三季度的 1.21 万元【官方】；同期毛利率不降反升，从 44.94% 一路爬到 59.83%【官方·招股书】。SemiAnalysis 拆解 G1 人形（与 Go2 共享供应链体系）发现物料成本约 8,976 美元、售价 27,300 美元，毛利约 67%【机构】——价格屠杀与高毛利并存，这是"屠夫"叙事最反直觉的地方。王兴兴本人在 IPO 路演中拒绝这顶帽子："我们没有做到屠夫的程度，毛利总体是合理的。"【官方·路演】

值得单独记录的对照组是波士顿动力：同样是 MIT 学脉，同样在 2020 年 6 月开卖产品，Spot 定价 74,500 美元、五年累计部署约 2,000 台【媒体·aiwiki】；宇树同期累计卖出超 3.3 万台四足【官方】。一家用 30 年证明了技术上限，另一家用 9 年证明了成本下限——2024 年波士顿动力退役液压 Atlas 全面转电驱时，等于官方承认了后者选的路。

2.3 应用分化与同质化内卷（2024-2026）

2024 年之后，四足市场出现两条相反的演化方向：

向上分化：2024 年 12 月宇树发布 B2-W、2025 年 1 月云深处发布山猫，两家头部不约而同给腿装上了轮子——平地轮式省电提速一倍以上，遇台阶沟坎切回腿式。轮足机型迅速成为行业级主力：云深处山猫 M 系列 2025 年 4 月上市当年即卖出 377 台、单价 19.76 万元、毛利率 57.5%【官方·招股书】。与此同时，场景端分化出电力巡检（国网 2026 年集采 5000 台四足，见第四节）、消防（云深处自称消防领域市占超 90%【机构·沙利文】）、军用（兵装机器狼批量化生产）等明确赛道。

向下内卷：入门价格战打到底之后，消费级四足陷入同质化。京东四足热卖榜上宇树 Go2 以"5000+ 人买过"断层领先，第二名维他动力"大头"、第三名越疆 Rover X1 都只有"200+ 人买过"【媒体·京东榜单数据】——头部通吃、长尾陪跑。截至 2025 年底中国四足机器人企业超过 50 家【官方·云深处招股书援引】，绝大多数是成立不久的初创，正在经历大疆之于无人机、宁德时代之于电池的同一轮出清前夜。

三、横向：玩家格局大表

3.1 全球四足玩家横评（2026 年 10 月截面）

3.2 "宇树垄断份额"的口径验证

宇树四足份额是本品类引用最乱的一个数字，有必要把口径摊开：

【机构+官方交叉验证】结论：按收入计宇树占 60-70%，按台数计约 37-52%，趋势是台数份额下行（长尾消费机冲量）、收入份额仍稳。台数与收入份额的裂口本身就是品类结构信号：最便宜的机器卖得最多。"垄断"一词在收入口径下成立，在台数口径下更接近"头部主导"。另有一个常被忽略的口径事实：全球四足出货量前六名全部是中国厂商【媒体·澳门日报】，西方阵营只有波士顿动力（约 2000 台/年出货级）和 Ghost（累计千台）两个玩家。

3.3 市场总盘：一个被高估又被低估的品类

• 全球：2025 年四足出货约 5.8 万台、市场规模超 4.9 亿美元；2026 上半年出货 4.9 万台、同比+92.5%，行业应用市场 2.7 亿美元、同比+125.1%【机构·IDC】。
• 中国：2025 年销量 5.76 万台（+389.79%）、市场规模 35.52 亿元（+489.39%）；预计 2030 年 78 万台/超 160 亿元，CAGR 68.36%【机构·GGII】。其中消费级 3.77 万台占 65.5%，行业级 1.99 万台但同比暴增 854.74%【机构·GGII】。
• 结构性错位：教育科研+消费家用占出货约 60%、只贡献约 1/3 收入；政府/工业/公共事业出货不足 40%、贡献超 2/3 收入【机构·IDC 2026H1】——四足的"量"在消费，"钱"在行业。
• 天花板对照：2025 年中国四足市场 15 亿元、略超人形的 14 亿元；但 2030 年预测人形 479 亿元、是四足 206 亿元的 2.3 倍【机构·沙利文】。资本市场已经用估值投票：云深处 3.37 亿营收撑起 139 亿估值（约 41 倍 PS），买的不是四足终局，而是它切入更大赛道的期权。

四、应用场景横评

4.1 场景总表

4.2 电力巡检：与订单篇互验

电力是四足品类的"国网时刻"。国家电网《2026 年具身智能发展规划》给出硬指标：全年集采约 8500 台、总投资 68 亿元，其中四足巡检机器狗 5000 台/15 亿元为最大单类，人形带电作业机器人 500 台/25 亿、双臂巡检 3000 台/18 亿【媒体·界面，与订单篇互验】。节奏是 Q1 试点、Q3 规模化、Q4 补充；2026 年重点区域渗透率 30%、2027 年高危场景覆盖 80%、2030 年与数字孪生电网融合。加上南方电网与地方能源集团，全年电力行业具身智能投资奔向 100 亿元【媒体·预估】。

这笔账对四足公司的意义要拆开看：全国约 1 万余座变电站，当前渗透率不足 2%【官方·云深处招股书口径】，天花板按每站 1-2 台、单台 50-100 万元估算可达千亿级【媒体·咸亨国际口径，天花板算法需打折】——但 B 端政企采购受预算周期与审批流程约束，不可能消费电子式爆发。真正的壁垒不是腿，而是与"光明电力大模型"深度融合、本地化部署的行业适配能力【媒体】，这也是云深处敢把单价做到 28.75 万元、毛利率 54.35% 的原因：它卖的不是狗，是"机器狗+行业算法+调度平台"。

4.3 军用：机器狼 vs Ghost——与军用篇互验

中美军用四足走出了镜像路线：

• 中国·兵装机器狼（兵器装备集团自动化研究所）：2024 年 11 月珠海航展首秀，2025 年 9 月 3 日随陆上无人作战方队受阅，正式列装标志。三类分工——头狼"暗影"（侦察，2 公里指挥半径）、"浴血"（打击，挂步枪/微型导弹/榴弹发射器）、"极地"（保障，背负 20-25 公斤）。参数：12 自由度、最高时速 15 公里、40 度陡坡、30 厘米越障、续航约 10 公里/2.5 小时、30 秒换电、全国产芯片。2026 年 3 月央视披露已批量化生产，总装车间 100 多只整装待发【媒体·央视】。西藏军区在海拔 4500 米以上常态化部署，黄草岭登陆演习中与无人机形成空地协同【媒体，部分参数各信源有出入，以官方披露为准】。
• 美国·Ghost Robotics Vision 60：约 16.5 万美元/台、累计约 1000 台，部署路径是内利斯（2020）→廷德尔（2021，4 台）→霍洛曼（2023）→澳军北领地巡逻，2024 年被韩国 LIG Nex1 收购 60% 控股权，2025 年拿下美空军 10 项 SBIR 二期。武装化尝试（SPUR 步枪系统、CODiAQ 40 毫米榴弹发射舱）引发巨大伦理争议【媒体·Soldier Systems】。

镜像点在于：中国路线是"消费级供应链价格 ÷ 军用规格"，美国路线是"军品单价 × 盟友采购"。机器狼的批量化产能背靠的是中国民用四足产业链（这也是宇树被美方盯上的产业逻辑），而 Ghost 的千台规模放在中国厂商的出货表里只是一个月的零头。九三阅兵与 FCC 禁令在同一季度发生，不是巧合——五角大楼 2026 年 6 月将宇树列入 1260H 清单时的表述是"中国国防工业基础的贡献者"【媒体】。

4.4 消费：Go2 的销量结构与复购

Go2 是品类内唯一跑出消费级规模的产品。京东口径：四足热卖榜霸榜 86 天、5000+ 人购买，其余玩家均为百台级【媒体】；2026 年 618 宇树位列智能机器人品牌第一【媒体·京东战报】。销量结构三层：消费家用（春晚后 C 端营收占比一度冲至 42.3%，2025 年前三季度口径【媒体】）、商业消费（表演/租赁）、科研教育（2022-2024 年占机器狗营收 52.69%-68.61% 的基本盘【官方·招股书】）。复购形态已经清晰：不是换机，是配件与人格化消费——熊猫仿真皮肤单卖 3500 元、Go2+皮肤套装 13497 元【媒体】；配合泰山挑山工、亚运会铁饼运输等营销事件维持心智。消费四足的真实身份是"电子宠物+编程教育平台"，它的对标从来不是扫地机器人，而是高端宠物与乐高。

五、出海与制裁

5.1 宇树的海外市场结构

宇树招股书披露的境外收入占比：2023 年 55.63% → 2024 年 55.74% → 2025 年 43.65%；其中美国市场占 18.39% → 19.54% → 13.30%【官方·招股书】。绝对额上境外收入 2025 年达 7.32 亿元、创历史新高，占比下降只因境内爆发更快（境内 9.44 亿元）【官方】。结构特征：欧洲与日本为美国之外的大头（前五大客户中长期有欧洲客户 N 与亚洲客户 A/B/C）【官方·招股书】；教育科研是出海主引擎——欧美 2000 余所高校实验室、教育版市占 68%，机器狗进入 52 个国家的水电站、炼油厂与考古现场【媒体】。云深处的出海则是另一条窄门：2024 年落地新加坡能源集团（SP Group）管廊隧道项目、2025 年完成第二阶段首批交付，产品覆盖 50 余国【官方·招股书】。

5.2 制裁闭环：从"被军用"到 FCC

宇树遭遇的是一条完整闭环，时间线如下（与军用篇互验）：

【官方/媒体混合】后果拆解：短期冲击有限——宇树在售主力（G1、H2、R1、Go2、B2、A2）均已取得 FCC 认证，存量合法销售（董秘傅清华在上市投资者交流中确认）；但原定 8 月的北美发行计划推迟、无新日期，G1+ 等新机型进美需要国防部有条件批准，而路由器/无人机品类的前例显示中国内地企业获批空间极小【媒体】。中期影响在科研生态：美国高校约 90% 的新论文依赖宇树平台，禁令后同类替代品采购成本上涨 3-5 倍【媒体·澳门日报引述】——美国机器人学界成了制裁的第一批受害者，这几乎是华为制裁中华为海外客户故事的翻版。

值得注意宇树的应对顺序：2026.7.22 率先在欧洲开放人形商业销售（第一家进入西方市场的中国人形厂商）、8.5 扩展亚洲物流制造场景——用欧洲与亚洲的增量对冲美国封锁。而中国渠道端，宇树四足的 B 端订单反而因"国产化替代+阅兵效应"加速（2026H1 全球四足出货同比+92.5% 中，中国贡献了行业级 +854.74% 的主要增量【机构·GGII/IDC】）。

5.3 欧洲准入

欧洲暂无美国式禁令，且给了中国厂商正面通道：宇树 2026 年 7 月将欧洲作为西方商业销售第一站；ANYbotics 作为欧洲本土玩家反而与中国产品在同一工业巡检市场竞争（其 ATEX 防爆认证是独特护城河）。欧盟 CE/机械法规与数据合规（GDPR 对联网机器人数据回传的约束）是中国四足出海欧洲的主要合规成本【媒体综合，具体立法动态暂缺】。

六、与人形的资源争夺

6.1 组织现实：四足养人形

四足公司与人形的关系，2025-2026 年发生了决定性的反转：

• 宇树：2025 年人形收入 8.68 亿元（占 51.78%）历史上首次超过四足（6.98 亿元、41.62%）成为第一大收入来源【官方·招股书】。IPO 募资净额 59.17 亿元中 85% 以上投向研发，其中智能机器人模型研发 20.22 亿元——招股书直言前期研发重在本体与运动控制、2024 年才加大"大脑"投入【官方】。组织资源的再分配清晰可见：四足是成熟现金牛（均价 3.03 万元、出货是人形 4 倍），人形是估值与增长引擎。一个刺眼的收入结构数据：2025 年前三季度宇树人形收入 73.6% 来自科研教育、工业场景仅 9.01%【官方·问询回复】——人形目前卖的仍是"更贵的研究平台"，真正赚钱干活的还是四足。
• 云深处：人形 DR 系列两年合计只卖出 4 台（收入占比 0.24%），朱秋国解释是"做不过来"【官方·招股书/媒体访谈】——资源全部压在四足与轮足的行业交付上，2026H1 研发费同比+140% 换来的是山猫与绝影的迭代而非人形。云深处是"四足主业派"的极致样本。
• 智元：干脆取消形态边界，四足与人形共享同一研发底座、具身模型与仿真体系【媒体】。这代表了第三种组织答案：未来的竞争是"同一家公司按场景选形态"，而不是机器狗和人形机器人之间的对决。

6.2 "过渡形态"之争

反方（四足长存论）论据：ANYbotics CEO Fankhauser 的比喻——"鸟和大象各有所长"，形态应匹配任务而非追求万能；四足先于人形五年产品化了"移动+感知"模块，轮足又补上了效率短板；电力、消防、军用场景的地形通过性是物理刚需，双足没有比较优势。蔚蓝等消费派的补充论据：家庭用户买的是"陪伴价值"而非"人形"，四足更安全更便宜【媒体】。

正方（过渡论）论据：四足不能操作——具身智能的"移动、运动、空间感知、操作"四个模块，四足只产品化了前三个，而商业价值最高的恰恰是操作（带电作业、分拣、装配）；宇树 Go2 的成功恰恰证明"便宜的移动平台"天花板就是电子宠物；轮足的流行本身就是足式的自我否定——"名字里都还带着四足，腿上装的已是轮子"【媒体·AIX 财经】。

本篇的裁决："四足作为形态"不会消失，"四足作为公司叙事"已经过峰。证据是估值结构——市场给宇树 4000 亿市值、给云深处 139 亿估值，定价的核心都是人形期权而非四足现金流；两家公司自己也在用真金白银投票（募资投向大脑与模型，而非四足降价）。

6.3 技术余量与轮足替代

四足的技术上限远未到顶，但边际收益在换地方：

• 运动控制已过"及格线"进入表演级冗余（宇泛 720 度连续后空翻），继续卷动作的工程价值递减【媒体】。
• 真正的瓶颈在"月级无人值守"：感知运控与自主导航，Counterpoint 将其列为行业突破方向【机构】；当前多数行业机器狗仍依赖遥控或预设路线。
• 负载/续航的工程解就是轮足：B2-W 与山猫把巡检速度提升一倍以上、续航问题大幅缓解，代价是纯足式的"全地形浪漫"。行业级市场已经用订单投票——山猫上市首年 377 台、19.76 万元单价、57.5% 毛利率，成为云深处第二增长曲线【官方·招股书】。轮足不会取代四足（轮足本质上仍是四足的一个变体），但"纯足式"在工业场景正在被轮足收编；纯足式的最后堡垒是消费端的形态拟真需求与军用的极端地形。

七、横纵交汇洞察

7.1 大疆，还是平板？

把纵轴（价格屠杀史）与横轴（2026 年格局）叠在一起，四足呈现出一个罕见的双重身份。

它像大疆的地方：

1. 品类垄断集中度——宇树收入份额 60-70%（头豹口径），已接近大疆在消费无人机 70%+ 的历史地位；
2. 价格屠杀路径同构——大疆把无人机从数万美元打到 399 美元，宇树把四足从 7.5 万美元打到 1600 美元，且都是"降价同时涨毛利"；
3. 消费化成功——Go2 是继 Phantom/Mavic 之后第二个真正跑通 C 端规模的机器人单品，宠物化+皮肤经济的打法甚至更大疆；
4. 全栈自研+垂直整合+规模飞轮的打法完全复刻；
5. 连制裁剧本都在复刻：大疆走过 1260H 清单（并起诉国防部）、FCC 无人机禁令（2025.12），宇树在 2026 年走了同一条路——《GUARD 法案》提案人自己明说"将当年针对华为、中兴、大疆的常识性逻辑应用到下一个前沿"【媒体】。

它像平板电脑的地方：

1. 品类天花板明确——沙利文口径 2030 年四足 206 亿元 vs 人形 479 亿元，四足只是人形一半不到的赛道；
2. 龙头公司自己叛逃——宇树人形收入已超四足、IPO 募资一半投人形模型，正如 iPad 占平板 87% 份额也挡不住平板品类被大屏手机+轻薄本两头挤压；
3. 形态被混合化稀释——轮足是四足与轮式的杂交通配，人形是四足与机械臂的杂交通配，"纯四足"的品类纯度在下降；
4. 任务上限——不能操作的四足，长期价值被锁死在"移动传感器支架"。

本篇判断：四足品类是"大疆的份额结构 + 平板的品类命运"，而"机器人界的大疆"更可能落在宇树这家公司而非四足这个品类上。 更精确地说：四足正在分裂成三个不同的东西——①消费端的电子宠物（大疆式长青小品类，Go2 已经赢了）；②行业端的轮足移动平台（工具化，隐入 AGV 式基础设施，云深处路线）；③军事端的狼群耗材（兵装/Ghost 路线，规模由地缘政治决定）。三者都会长期存在，但"四足机器人"作为一个统一品类叙事的时代，正在 2026 年这个时点走向尾声。

7.2 四足公司的第二曲线

• 宇树：第二曲线是人形+具身大模型（UnifoLM、物理 AI 自进化体系），四足降级为现金流与供应链母体。风险：2026H1 扣非净利同比-19.34%、研发+152%、销售+200% 的费用结构，意味着它在用四足利润买人形门票，且北美市场（曾占 19.54%）对新机型关门。
• 云深处：第二曲线是轮足+电力具身智能纵深（国网 68 亿集采的第一受益者），人形按兵不动。风险：2026H1 由盈转亏 880 万元、应收账款半年+110%，B 端放量的现金流代价开始显现。
• 长尾厂商：没有第二曲线，只有出清。50+ 家企业的终局是被并购、转行零部件或退守利基——这正是无人机产业 2016-2018 年的剧本。

7.3 三剧本（2026-2030）

剧本 A：大疆剧本（概率约 35%） GGII 的 2030 年 78 万台/160 亿元兑现，消费四足成为"电子宠物"标准品类、行业四足/轮足完成电力与消防渗透。宇树守住 50%+ 份额，Go 系列像 Mavic 一样定义品类，中国厂商垄断全球前六。触发条件：人形泛化瓶颈持续超预期（王兴兴自己都说"快则 2-3 年、慢则 5-10 年"）、电网采购按时间表放量、制裁止步于美国市场。

剧本 B：平板剧本（概率约 40%） 2027-2029 人形成本曲线击穿 10 万元（宇树 R1 Air 已到 2.99 万元），工业客户整体转向"人形+轮足"复合方案，四足出货峰值出现在 2028 年前后随后被吸收。四足公司分化：宇树成功变身人形公司（四足变成其产品线之一），云深处退守电力与应急特种利基，长尾出清加速。品类关键词从"四足机器人"变成"腿式平台"。

剧本 C：工具化剧本（概率约 25%） 四足不再作为独立品类被讨论，但装机量持续增长——消费端宠物化存续、行业端被"轮足底盘+机械臂"复合形态吸收、军用端狼群化。它像 AGV：没人再争论 AGV 是不是过渡形态，因为它已经是基础设施。宇树与云深处都在这个剧本里活着，但估值逻辑彻底切换。

三剧本的共同底色：无论哪条路，四足都已经完成了它的历史任务——它养出了第一条具身智能的量产供应链、第一代规模化的具身智能用户、第一套"表演-订单-迭代"的商业闭环。人形浪潮的每一块电池、每一个关节电机、每一条成本曲线，都带着四足价格屠杀留下的基因。

八、信息来源

官方口径（招股书/财报/公示/路演）

1. 宇树科技科创板招股书及问询回复（2026）：四足收入 6.98 亿元/23,037 台/均价 3.03 万元、境外收入 43.65%、美国 13.30%、毛利率 44.94%→59.83%、单机成本 2.23 万→1.21 万元
2. 云深处科技科创板招股书（2026.5 受理）：营收 0.50/1.03/3.37 亿元、绝影 X 681 台×28.75 万元、山猫 377 台×19.76 万元、DR 人形两年 4 台、政府补助 1190 万元
3. 宇树 IPO 路演与上市公告（2026.8）：发行价 150.80 元、市值约 610 亿、募资投向、王兴兴/董秘回应 FCC
4. Boston Dynamics 官方：现代收购公告（2021，11 亿美元估值）、Spot/Stretch/Atlas 产品线
5. ANYbotics 官方融资公告（2023-2025）
6. 央视/新华社：机器狼巷战画面与批量化生产报道（2026.3）

机构口径

1. IDC：全球四足出货 5.8 万台（2025）、2026H1 4.9 万台/+92.5%、宇树份额 37%（2026H1）、32.4%（2024）
2. GGII《2026 中国四足机器人产业发展蓝皮书》：中国 5.76 万台/35.52 亿元（2025）、2030 年 78 万台预测
3. 沙利文（云深处招股书援引）：四足收入榜、电力巡检 85%/消防 90%+ 市占、2030 年四足 206 亿 vs 人形 479 亿
4. 头豹：宇树全球四足份额 69.75%（2022-2024）
5. SemiAnalysis：宇树六代降价 94-96%、G1 BOM 8,976 美元
6. Seedtable/HiQual Insights：ANYbotics 营收估算、Boston Dynamics 收入估算
7. Counterpoint：感知运控与月级无人值守为突破方向

媒体口径

1. 路透社（2026.8）：美军 RCTA 项目与宇树学脉调查（Katz/Ramos/Kenneally 采访）、Ghost 累计约 1000 台
2. 界面新闻/预见能源：国网 2026 年具身智能规划 68 亿元/8500 台/四足 5000 台
3. 腾讯新闻/新浪科技/证券时报/凤凰网财经：宇树上市系列报道、云深处 IPO 系列报道（2026.8-9）
4. 证券时报（2025.4）：Go2 9997 元 vs Spot 7.5 万美元（约 54.6 万元）对比
5. 天津市商务局贸易摩擦周报（2026.28 期）+ 环球时报：FCC 7.28 新规细节
6. 澎湃/研究文章：三张清单（1260H/CMC、UFLPA、FCC Covered List）法律机制分析
7. TechOrange/news-nest（2026.8）：美军研究→中国产业化的路径复盘
8. 澎湃/AIX 财经（2026.9）：轮足趋势与"同一家公司按场景选形态"
9. 京东榜单/618 战报（2026.6）：Go2 5000+ 人购买、霸榜 86 天
10. 搜狐/腾讯（2026.4）："讲人形的故事，赚机器狗的钱"系列（教育版 2000+ 高校、52 国部署）
11. Soldier Systems Daily：CODiAQ 武装模块（AUSA 2025）
12. aiwiki.ai：四足应用全景、波士顿动力部署客户表、Spot 2000 台口径

暂缺项

• 美国州级针对四足机器人的专门禁令立法（联邦级 GUARD/S.4586 之外，州级动态暂缺，仅有弗吉尼亚州议员参与联邦法案）
• 欧盟针对中国四足机器人的专门准入/限制法规细节
• 波士顿动力 Spot 分产品线的精确收入拆分（私有公司不披露）
• 兵装机器狼的列装数量与单价（涉密）
• 宇树 2025 年净利润的归母/扣非口径存在 2.88 亿（归母，多源）与 5.9 亿（扣非，单源）两种说法，本篇取多源口径并标注存疑

（全文完 · 横纵分析系列·四足品类独立篇 · 2026.10.19）