众擎 vs 乐聚 vs 傅利叶：二线人形机器人的生存战

研究时间：2026 年 10 月 13 日 | 所属领域：具身智能 / 人形机器人 | 研究对象类型：公司横向对比（含薪酬与组织口碑专项）

一、一句话定义

在宇树与智元吃掉全球约七成出货、资本只向头部聚集的 2026 年，众擎、乐聚、傅利叶代表了二线人形公司的三种活法——用格斗表演换估值的「豪赌者」、用政府订单和华为生态换上市的「冲刺者」、用康复现金流换时间的「慢公司」——而它们的共同命题只有一个：在淘汰赛结束前，把「真实收入」做出来。

这不是一个抽象的命题。2026 年，累计融资超 50 亿的达闼被债权人申请破产，一星机器人融资数亿元后团队解散，深兰进入破产程序；Gartner 预测到 2028 年全球只剩不到 20 家公司能实现规模化部署。二线不是排名问题，是生死问题。

二、纵向分析：三条完全不同的路

2.1 众擎：三次创业者的「体能优先」豪赌

赵同阳的创业史本身就是一部连续剧。2012 年自动化专业毕业，先创办物联网公司安信可，四年做到营收过亿后转让；随后扎进机器人行业，2016-2018 年连续创办两家公司都倒在资金链上；2019 年（一说 2016 年）创办多够机器人做四足，2020 年 12 月被小鹏汽车以约 1 亿美元收购，合资成立鹏行智能——赵同阳任总经理，带着北京、深圳、硅谷约 400 人的团队做了机器马「小白龙」和人形 PX5。2023 年下半年，因与何小鹏理念分歧离职。

2023 年 10 月，众擎在深圳南山成立。启动资金是他自己的积蓄，包括「孩子的学费和家庭生活费」——原话是「第三次创业，要么认输，要么站起来」。

产品节奏快得像按了倍速：2024 年 7 月开源平台 SA01（3.85 万元起）；10 月 SE01 全尺寸人形，完成全球首例自然直膝步态——2025 年 1 月 SE01 在深圳街头自然行走的视频走红，英伟达 Jim Fan 发帖惊呼「这是真的吗？」，海外播放超 230 万次；2025 年 2 月 SE01 完成全球首例人形前空翻；12 月旗舰 T800 发布，173cm、450N·m 峰值扭矩、14000W 瞬时功率、固态电池，18 万元起，CES 2026 全球首秀。然后是最具争议也最出圈的一步：2026 年 7 月，众擎在深圳主办全球首届人形机器人自由格斗联赛 URKL，T800「头颅被踢飞仍继续战斗」的画面全网曝光量突破 20 亿。

技术底座是「体能优先」：全球少数同时掌握行星准直驱、谐波力控、滚珠丝杠直线三类关节自研的公司，力控精度 0.2N·m。「大脑」是短板——2026 年才把 60% 研发资源转向 AI，发布 EngineAI Awaken 具身引擎，请来前小鹏智驾一号位李力耘任 CTO、前小鹏产品副总裁陈永海任运营总裁，媒体称之为「小鹏离职前高管最密集的具身公司」。

资本线同样陡峭：两年半融资 10 轮、累计超 30 亿元；2026 年 4 月 B 轮 2 亿美元（河南投资集团与立讯精密联合领投），估值破百亿；6 月被彭博曝出已秘密递表港交所。但硬币的另一面：2025 年实际出货约 400-500 台——与宇树（5500+）、智元（5168）差十倍以上，百亿估值建立在框架订单（年度超 5 亿元、意向 3000 台）与演示视频之上。框架协议不等于交付，这是这个行业 2026 年被反复戳破的泡沫。

2.2 乐聚：哈工大九人组的十年长跑

乐聚的起点带着一点戏剧性。2012 年，大二学生冷晓琨参与研发的舞蹈机器人登上央视春晚——因为「进口机器人上春晚」，团队在网上被骂惨。这个刺激成了种子：他与同学成立哈工大机器人俱乐部，立志做国产机器人。2016 年 6 月，冷晓琨带着 9 名哈工大同学南下深圳创立乐聚。

前七年，乐聚靠教育机器人「两条腿走路」：Aelos 小型双足机器人覆盖全国近 5000 所学校，2018 年亮相平昌冬奥会「北京 8 分钟」。2023 年 10 月发布全尺寸人形「夸父」KUAVO——国内首款可跳跃、多地形行走的开源鸿蒙人形机器人；2025 年 10 月夸父 5 发布（41 自由度、负载 20kg），售价从 2024 年均价 41.39 万主动降到 30.81 万。

技术上是「生态换自研」的混搭：运控坚持自研（冷晓琨公开反对纯黑盒强化学习路线），关节模组 82.82% 依赖参投企业无锡泉智博（招股书披露，这是关联交易的隐患），操作系统绑定华为开源鸿蒙，大模型借力华为盘古、智源、蚂蚁，产能依托东方精工的佛山万台级产线。用联盟补齐自研深度，是乐聚最鲜明的打法。

商业化是三家中「账本最透明」的——因为它是创业板第四套标准（未盈利通道）首单，2026 年 5 月 19 日获深交所受理，招股书把家底全亮了出来：2023-2025 年营收 5399 万 → 5550 万 → 2.58 亿元（2025 年暴增 365%），归母净亏连续三年扩大至 6978 万，毛利率三连降至 40.78%，经营现金流三年为负，自述最早 2028 年扭亏。夸父 2025 年卖了 577 台（收入占比 69.5%）；第一大收入场景是数据采集，占 44.94%——多为地方政府共建的训练场项目；前五大客户全是政府平台与科研机构；工业场景收入仅 3.88%。

这组数字撞上了 2026 年 9 月证监会的「窗口指导」（拟上市企业须证明经常性收入能力、亏损收窄或真正技术创新三者之一）。梅卡曼德创始人邵天兰公开炮轰「攒局型企业利用数采中心和关联交易制造不可持续收入」，乐聚被点名处在「危险的交叉区」。截至 10 月，IPO 仍卡在「已问询」状态——它成了「优进严管」新规的头号压力测试样本。

2.3 傅利叶：康复现金流的「慢公司」

傅利叶是三家中唯一的「十年老店」，也是唯一先跑通商业模式再转型人形的。2015 年顾捷在上海张江创立公司，动机来自 2008 年汶川地震——伤员需要的进口康复机器人卖 500-600 万元一台。他做国产替代：2017 年下肢外骨骼 X1 定价仅为进口的 1/5，此后 40 余款康复产品、进入全球 40 多国约 2000 家医疗机构、拿下 FDA 与 CE MDR 共 12 项国际认证，康复外骨骼国内市占率 29.93% 排第一。

转型的「攒积木」逻辑：2019 年启动通用人形项目，2023 年 7 月 WAIC 发布 GR-1。康复机器人的核心是力控与人机安全——这套经验直接迁移到人形关节：自研 FSA 一体化执行器（GR-2 配 7 款，双编码器）、FDH-6 灵巧手（零售 4999 元/套）、光学六维力传感器，全栈自研自产。

人形线走得克制甚至保守：GR-1 证明能造，GR-2 证明能用，GR-3（2025 年 8 月）干脆放弃通用人形军备竞赛，定位「Care-bot」康养陪护——对标月薪两万的护工，选「服务缺口大、需求确定、容错适中」的窄场景。2025 年全系列人形出货约 300 台，GR-1 累计交付超 2000 台（第三方口径）；2025 年总营收约 4.8 亿元、亏损收窄 38%（第三方投研口径，公司拒绝拆分人形收入——媒体判断「不拆分大概率说明人形尚未独立造血」）。

它也是三家中组织波动最剧烈的：人形团队组建期，北京硬件团队曾「一夜搬空办公室」集体出走，算法团队大量流失，清华系算法负责人任晓雨 2024 年离职创业；后来从优必选北研所成建制挖角重建。估值约 80 亿元（E3 轮投前口径），2025 年 7 月完成股改、目标科创板——目前未见受理文件，在三家中资本化进度最慢。

2.4 平行时间线

三家起点相差七年、路径毫无交集，却在 2026 年 10 月被推到同一张考卷前：资本化窗口正在关闭，交付与回款成了唯一通用货币。

三、横向分析：竞争图谱

3.1 数字断层：一个数量级的差距

先看冷冰冰的坐标（赛迪/西部证券与机构口径，多口径冲突已并列）：

头部与二线之间隔着一个数量级：出货差 5-18 倍，市值差两个数量级。更残酷的是结构——2026 上半年智元+宇树合计占全球出货约 75%，银河通用+优必选+乐聚合计约 2200 台，不足宇树一家的四成。这不是同一张牌桌上的玩家。

3.2 技术路线：三种自研哲学

• 众擎＝关节全能型「体能派」：三类关节全自研是独一份的技术牌面，SE01 自然步态和前空翻证明运控第一梯队水准；但开放性差（广州高校实验室反馈「只给遥控器」，复杂算法部署远不如宇树易复现），大脑刚起步。它的技术叙事是「以赛促研」——格斗赛是最残酷的验货场，也是最烧钱的营销。
• 乐聚＝生态集成型「实用派」：运控自研+关节依赖参投供应商+华为全家桶+东方精工产线，用联盟换速度。冷晓琨的方法论很直白：「只有做脏活累活才是壁垒，技术未必会成为产业的壁垒」。代价是核心部件 82.82% 单一供应商依赖与持续关联交易，正被 IPO 问询。
• 傅利叶＝力控复用型「垂直派」：「玩乐高」逻辑——外骨骼和人形用同一套关节积木，研发成本摊薄；医疗级人机安全是独家传承；代价是 AI 能力被普遍评为「硬件强、软件弱」，非结构化场景泛化不足。

3.3 收入结构：谁的钱是「真的」

三家的收入质量差异，比收入数字本身更重要。

乐聚的 2.58 亿里，44.94% 来自数据采集——客户是政府共建训练场，前五大客户全是政府平台；叠加东方元启（关联方代工产线）已签 8300 万订单，正是邵天兰炮轰的「数采中心+关联交易制造不可持续收入」的典型结构。它的 2.58 亿是三家中数字最大、也最需要被穿透核验的。

众擎的年度框架订单超 5 亿元、意向订单 3000 台——但 2025 年实际交付约 400 台。框架协议与交付之间隔着产能、质量和客户验收三道墙；好在 T800 已进立讯精密苏州工厂做上下料搬运，且立讯本身是 B 轮联合领投方——客户与股东合体，产业背书含金量高于政府框架单。

傅利叶是唯一有「自我造血」业务的：康复外骨骼国内市占第一、2000 家医院、12 项国际认证、海外收入占比 15-20%、「租赁+服务」模式设备使用率 80%。它的慢，是因为钱是自己挣的；它的天花板也在这个「慢」里——康养场景需求确定但客单价和放量速度都有限。

3.4 薪酬与组织口碑（专项）

数据来自职友集公开招聘样本、职Q/看准系匿名点评、招聘平台与媒体报道（匿名信息可信度打折，均标注来源）。

薪酬水平：三家的差距就是公司发展阶段的差距。

众擎是「热钱打法」——用高于同行六成的薪酬从小鹏等车企体系抢人，产品负责人岗开到 10-20 万/月；乐聚谱系最宽——研发中规中矩、产线岗只有深圳的五分之一，Pre-IPO 期权是对人才的隐性加成；傅利叶校招管线最体系化（14-16 薪、双晋升窗口），但均薪三年连降值得注意。

组织与文化： - 众擎：48 人→170-180 人（研发占 80%）的爆发式扩张。正面：技术氛围浓、流程少、成长快；风险面：2026 年 7 月市场传闻「生产停滞、交付延期、研发流失」，赵同阳回应「两年研发流失仅 5 人、流失率 5%」——官方口径，未经独立验证。第三方独立点评样本极少，这个「查无口碑」本身说明雇主品牌建设还早。 - 乐聚：468 人中销售占 40.6%——销售驱动型结构，这在技术公司里是个信号。职Q 匿名点评（2024）：「裙带关系、KPI 严格、制度不规范；供应商与高管关系复杂；潍坊基地依赖手工操作」。另一条抱怨「加班多、工资低于业界平均」（归属存疑）。正面评价集中在平台曝光度高（冬奥会/全运会火炬手）、晋升快。 - 傅利叶：500-1000 人，十年老店体系最完整。职Q 25 条点评均分 3.6/5：正面「环境好、扁平、锻炼人」，负面「班时接近互联网大厂、地理位置偏通勤差、内部流程一言难尽」。历史动荡最深——硬件团队「一夜搬空」出走、算法负责人离职创业，靠从优必选成建制挖角重建。

一句话画像：求快与高薪去众擎（但要接受未经验证的高风险），求期权赌 IPO 去乐聚（但要接受销售驱动文化与规范化阵痛），求体系与稳定去傅利叶（但要接受增速放缓与接近大厂的强度）。

3.5 行业坐标：头部虹吸与淘汰赛

把三家放进 2026 年的行业环境里，处境比各自的数据更严峻：

• 资本虹吸：2026 上半年具身智能融资 935 亿元中，前 20 家拿走 72%；腰部项目成交比一年前少一半。投资人梁东健的总结很传神：「头部在涨潮，腰部在退潮，尾部已经搁浅。」
• 同质化过剩：全国人形整机企业 680 家，大量「拼装型初创」依赖外购零部件+开源算法；2026Q1 新增产能 30-40% 直接进了成品仓库。
• 出清实况：达闼（融资超 50 亿的独角兽）破产、深兰破产、一星解散；海外 K-Scale Labs 解散退款、iRobot 破产保护。共同死因：钱烧完了，量产还没跑通。
• 参照天花板：优必选——已上市、2025 年营收 20 亿、人形交付 1079 台、订单近 14 亿——仍然净亏 7.9 亿、应收账款 18.4 亿（超一年账龄占四成）。这就是二线爬上去之后看到的样子：收入涨 53%，经营现金流仍净流出 7.84 亿。
• 政策转向：证监会 9 月窗口指导要求「经常性收入、亏损收窄、真正技术创新」三选一。宇树上市即腰斩（4449 亿→约 1700 亿）打破了情绪定价锚，二级市场不再为故事付费。

四、横纵交汇洞察

4.1 历史如何塑造了今天的活法

三家的战略差异，全部能追溯到各自的出身。

众擎的「表演换估值」是连续创业者的资本打法：赵同阳见过安信可的卖身、见过两家公司的资金链死亡、见过小鹏的资源密度——他太清楚节奏感就是一切，所以每一步高动态演示都精准踩在融资节点上（自然步态走红→Pre-A、前空翻→A 轮、格斗赛→B 轮+递表）。这套打法的问题是：资本叙事可以设计，交付能力不能。2026 年它的命运押在「400 台到 4000 台」的产能跳跃上。

乐聚的「生态换自研」是学生创业的生存理性：9 个毕业生没有傅利叶的医疗现金牛、没有众擎创始人的连续成功光环，十年里只能用教育市场养人形、用华为生态补大脑、用政府订单补收入。招股书里那些被质疑的数字（数采占 45%、单一供应商 83%），换个角度看正是十年「活着优先」策略的沉淀物——它是三家中唯一走到 IPO 问询阶段的，透明本身是它十年长跑的勋章。

傅利叶的「垂直收缩」是医疗公司的基因使然：力控传承、合规壁垒、自我造血，让它成了「不卷通用卷场景」的另类——GR-3 放弃通用人形竞赛退守康养，在外行看是认怂，在它的财务结构里是唯一理性：康复的钱养得起 300 台/年的人形试验，赌的是康养场景在 2028-2030 年率先跑通。

4.2 三种活法 vs 一种死法

横轴看完，可以给出一个收敛判断：二线的竞争本质不是「谁技术强」，而是「谁的收入结构能在问询下活下来」。

乐聚的政府数采单、众擎的框架订单、傅利叶的康复现金流——三种收入的「含真量」排序大致是：傅利叶 > 众擎（立讯类产业单） > 乐聚（政府平台单）。但有趣的是，收入最「真」的傅利叶资本化进度最慢，收入最需要核验的乐聚反而最先撞线 IPO——资本化顺序与收入质量倒挂，这正是窗口指导要矫正的错位。

还有一个被低估的信号：投资圈已在逃离「整机」叙事——「零部件和卖水人环节在升温」（灵巧手、六维力传感器、一体化关节、端侧算力）。而傅利叶恰好是三家中唯一有零部件外供能力的（FDH-6 灵巧手 4999 元/套、六维力传感器），众擎的三类关节自研也具备外供潜质。二线的终极退路，可能是「做不成宇树，做成它们的供应商」。

4.3 三个剧本

剧本一：分层存活（可能性约 45%）。 乐聚闯过问询成功上市（成为二线资本化风向标），众擎 2026 年交付兑现 3000-5000 台、2027 年挂牌，傅利叶科创板过会慢一年但稳。行业进入「一超（宇树）一强（智元）多强」分层格局，二线三家各守生态位：众擎吃工业与海外表演经济，乐聚吃教育与华为生态，傅利叶吃康养与零部件。此剧本要求整个行业不发生系统性融资断裂。

剧本二：出清加速（可能性约 35%）。 窗口指导从严执行，乐聚 IPO 被否或撤回（数采收入被穿透核验后下修），众擎交付不达预期、估值逻辑崩塌回硬件代工定价，傅利叶靠现金流熬过寒冬但被迫进一步收缩。二线整体沦为并购标的——头部（宇树/智元/优必选）或车企（小鹏/小米）以低价收购三家的技术团队与产能。Gartner 的「2028 年 20 家」预言提前兑现。

剧本三：场景黑马（可能性约 20%）。 康养或人形格斗/文娱某个垂直场景率先跑通 PMF——傅利叶的 Care-bot 或众擎的格斗 IP 突然获得规模化订单，其中一家以「小而美」的高质量收入弯道超车，估值向「AI SaaS 逻辑」（大象研究院口径）切换。这个剧本概率最低，但一旦发生，颠覆的是「唯出货量论」的行业估值体系。

综合判断：三家的胜负手不在技术，在两个可跟踪的硬指标——乐聚的问询回复质量（数采收入能否自证可持续）与众擎的 2026 年实际交付数字（400 台到 4000 台的跳跃是否成真）。傅利叶变量最少、也最不容易死，它的问题只是长不大。而对观察者来说，这三家恰好是检验同一个命题的三组对照实验：在头部虹吸的时代，「活着的 second tier」到底靠什么活。

五、信息来源

核心事实来源（访问时间 2026-10-13）：

• 众擎：证券时报、腾讯新闻（赵同阳创业史 2025-07/2026-04）、中国企业家（2026-08）、众擎官网大事记、Seedtable/Crunchbase 融资数据、南方+（红花岭基地 2026-05）、彭博（秘密递表 2026-06）
• 乐聚：招股书（创业板受理稿）经澎湃/21 经济网/界面/网易转引（2026-05）、央广网《面对面》（2025-11）、中国金融信息网冷晓琨专访（2026-09-26）、东方精工 2026 半年报、财中社（IPO 窗口指导 2026-09）
• 傅利叶：经济日报（2026-09-06）、央视《焦点访谈》（2020）、人民网上海（GR-2 2024-09）、雷锋网（团队动荡）、雪球/ima 枫佑投研（营收口径，第三方）
• 薪酬与组织：职友集（三家均薪样本）、职Q/看准网（匿名点评，样本小可信度打折）、猎聘/BOSS直聘/南科大就业网（在招岗位）
• 行业坐标：赛迪《2025 年人形机器人市场研究报告》、Counterpoint/SAG（2026H1 出货）、虎嗅《宇树 IPO 狂欢背后》、自贡 GAIA《淘汰赛已经开始》、Gartner（2028 年 20 家预测）、优必选 2025 年报

注：众擎营收、傅利叶人形收入拆分等关键数据无权威披露，未查到项未做推测；匿名平台口碑信息可信度已标注。

方法论说明：横纵分析法由数字生命卡兹克（Khazix）提出，融合历时-共时分析、纵断面研究设计与竞争战略分析：纵向追时间深度，横向追同期广度，交汇处给出判断。