千寻智能 vs 极佳视界 vs 原力灵机 vs 星动纪元：大脑派第二梯队，谁在裸泳？

研究方法：横纵分析法（hv-analysis）｜研究时间：2026 年 10 月 14 日｜数据截至发布日 本报告为《银河通用 vs 星海图 vs 自变量 vs 智平方：百亿估值的「大脑派」》的续篇，聚焦大脑派第二梯队四家公司。

引言：为什么是这四家

2026 年上半年，具身智能一级市场融资 935 亿—1110 亿元（IT 桔子与睿兽分析口径不一），其中世界模型子赛道 1—7 月吸金 666 亿元，独角兽占获投企业的 40%。资本的热钱以历史上罕见的密度涌向「大脑派」——不靠整机量产、以模型与数据为核心资产的公司。

本报告的四家公司，是大脑派阵营中紧随银河通用/星海图/自变量/智平方（均 200 亿+）之后的第二梯队：千寻智能（估值 200 亿，半年四轮融资近 50 亿）、极佳视界（估值从 100 亿涨至约 30 亿美元口径）、原力灵机（业内推测 200 亿）、星动纪元（估值破百亿，九轮融资累计约 50—65 亿）。

但「第二梯队」这个标签正在快速溶解——按 2026 年 8—9 月口径，千寻与原力事实上已摸到 200 亿第一梯队门槛。真正值得比较的不是座次，而是估值的成色：同样站在 200 亿关口，四家的收入含金量相差近两百倍。

一句话概括四家：千寻是「数据信仰者」，极佳是「世界模型原教旨」，原力是「现金流补全者」，星动是「全栈清华派」。

一、纵轴：四家公司的来路

1.1 千寻智能：珞石 CTO 的二次创业

韩峰涛，华中科大自动化本科、浙大控制硕士、华科博士（师从丁汉院士），2015 年联合创立工业机器人公司珞石机器人并任 CTO，十年主导交付超 2 万台工业/协作机器人；2023 年在珞石上市筹备期离职，2024 年 1 月创立千寻智能。

创始团队是标准的「铁三角」：韩峰涛（硬件+产业）、高阳（清华交叉信息研究院助理教授、UC Berkeley 博士、师从 Pieter Abbeel，「伯克利归国四子」之一，代表成果 ViLa 曾被 Figure 01 顶层规划采用）、郑灵茵（工业机器人出海操盘手）。

技术路线是 VLA+世界模型一体化的 Spirit 系列基座模型（Spirit v1→v1.5→v1.6），叠加自研「全身 UMI」可穿戴数据采集体系：uDAIS 设备迭代至第 5—7 代，将采集成本压至传统遥操作的 1/10、数据可用率从 20—30% 提到 95%，已积累 10 万—20 万小时真实数据，2026 年目标 100 万小时，全国雇佣约 1000 名数据采集合同工。这是四家中最重的「人力换数据」打法。

自研本体 Moz1（工业轮式，26 自由度）与 Moz2（2026 年 7 月 WAIC 首秀，商服场景），坚持「夹爪+轮式」的做减法路线。标杆场景：宁德时代河南中州基地动力电池 PACK 产线（高压插接成功率 99%+）与京东 MALL 咖啡制作。2026 年营收目标 1—1.5 亿元、约 200 台（副总裁舒雪梅口径），大规模商业化预期放在 2027 下半年—2028 年。

资本动作是四家之最：两年 7 轮融资超 50 亿元，京东、宁德时代、顺为（雷军）、云锋（马云）、红杉全链条入局；2026 年 2/3/4/6 月几乎一月一轮，4 月顺为+云锋联投 10 亿后估值破 200 亿。

但信用层有一道裂缝：2026 年 6 月 3 日，千寻官宣 Spirit v1.6 以 1918 分登顶 RoboArena（Berkeley/斯坦福/英伟达发起的真机评测）超越英伟达 Cosmos 3，并同日官宣 15 亿 A+ 轮融资。数日内被业内发现 310 条评测中 72% 来自两个账号（其一 179 次评测胜率 97.2%），而英伟达官方对同模型 21 次评测胜率为 0%。6 月 14 日 RoboArena 回溯调查后剔除可疑数据，Spirit v1.6 因有效样本不足被移出榜单。千寻至今未公开回应。9 月又卷入「同行向监管举报」传闻，公司回复「网传信息不实」。此外，原具身智能部负责人解浚源（MXNet 早期架构师）入职约一年后于 2026 年 4 月离职，据报因技术路线分歧。

1.2 极佳视界：国内第一家世界模型公司

黄冠，清华自动化系博士，先后任职微软亚研、三星研究院、地平线（视觉感知技术负责人，创建 WebFace260M 数据集）、鉴智机器人合伙人（算法副总裁），2023 年 1 月创立极佳视界（工商注册口径；百科口径为 2023 年 6 月，冲突并列）。2026 年 7 月入选胡润 U35、9 月入选《财富》中国 40 under 40。

路线是国内最早押注世界模型的：GigaWorld（世界生成模型，负责造数据）+ GigaBrain（世界行动模型，负责执行）双模型体系，提出世界模型 L1—L5 分级框架。版本演进清晰：自动驾驶世界模型 DriveDreamer（服务 30+ 主机厂，含理想/小鹏/小米/比亚迪/大众/奔驰，多家定点量产）→ GigaWorld-0（2025 年 12 月开源，首次验证世界模型生成数据可提升真机 VLA 性能）→ GigaWorld-1（WorldArena 综合分 62.34 登顶，唯一破 60 分，击败谷歌/英伟达/阿里）→ GigaBrain-0.7（2026 年 8 月发布，20+ 子任务一镜到底）。

需要标注的口径问题：WorldArena 榜单由清华联合普林斯顿/北大等 8 家机构打造，公司系清华系出身，成绩多为公司通稿传播，第三方独立复核未见；RoboChallenge 真机评测 51.67% 成功率第一（领先 π0.5 近 10 个百分点）是相对更硬的一个数据点。

产品三线并进：自驾世界模型（30+ 车企）、自研本体 Maker H01 双臂移动机器人（2026 年 1 月首批交付，与隆盛科技签三年千台订单，自称「机器人造机器人」产线已交付百台）、家庭子品牌「拾光 SeeLight」（S1 拿下国内首个真实家庭百台订单，落地武汉光谷人才公寓）。

资本节奏凶猛：2026 年 3—6 月三个月连融约 35 亿（Pre-B 近 10 亿、B1 15 亿、B2 10 亿），投资方含华为哈勃、中芯聚源、中金资本、达晨等国家队身影；4 月估值破 100 亿（「国内首个世界模型百亿独角兽」），7 月 WAIC 期间新估值口径约 30 亿美元（约 200 亿人民币），已股改并筹备港股 IPO（拟年底递表）。但营收从未公开披露；媒体拆解估算 2026 年收入约 7 亿元（本体 2.5 + 数采 2 + 模型/智驾 2.5），属假设性估算非公司数据。参保口径员工仅 45 人（2025 社保数，可能显著低估），成立之初仅 11 人。

1.3 原力灵机：旷视原班人马的「具身原生」

唐文斌，清华姚班、旷视科技联合创始人兼 CTO（「姚班三剑客」之一）。2016 年在旷视内部发起智慧物流业务，2019 年发布机器人集群调度系统「河图」，曾在上海优衣库仓库调度上千台机器人。他对再创业的解释直白：反思旷视 14 年最大教训是「不要做太多事」（SaaS、安防、手机、机器人全做过，「有点机会主义」），所以原力灵机从第一天就划两条红线：不做玩具型机器人、不做跳舞机器人。

团队是清一色旷视核心：范浩强（姚班、旷视 6 号员工、IOI 金牌）、周而进（CTO，旷视大模型训练）、汪天才（感知负责人），外加前智元制造负责人张绍政。2025 年 3 月成立。

技术路线主打「具身原生」——拒绝在互联网大模型上缝动作头，从第一行代码为机器人而写：DM0（2026 年 2 月，2.4B，与阶跃星辰联合训练，RoboChallenge 单任务/多任务双第一，全面开源）→ DM0.5（2026 年 7 月，4B，约 5 万小时真机数据，发布一月内拿 5 个第一，登顶 RoboDojo）。配套开源 VLA 工具箱 Dexbotic 2.0（自称「具身智能的 PyTorch」）、开源硬件 DOS-W1（与华勤合作首单交付）、自研模块化本体 Apex。

最大差异化是 2026 年 6 月 5 日完成对 Atomix（原力聚合）的股权并购——Atomix 正是 2016 年唐文斌在旷视发起、2024 年 7 月从旷视剥离的河图物流业务：托盘四向车销量全球第二、累计交付 500+ 项目覆盖 20 多个国家、客户含优衣库/蜜雪冰城/宁德时代/可口可乐、年营收近 10 亿元。整合逻辑是「分层作业系统」：标准任务交给低成本自动化设备，长尾柔性任务交给搭载 DM 模型的具身机器人，超出能力边界的人工兜底——把已有仓库硬件网络变成真实数据采集端。这让原力成为大脑派阵营中唯一自带规模现金流的样本。

资本层面：天使 2 亿（九坤/君联/启明）→ A 轮（蔚来资本）→ A+ 阿里独家领投（A/A+ 合计近 10 亿）→ B 轮 → 战略轮集齐智谱、阶跃、商汤、华勤、上汽恒旭——国内头部大模型厂商轮番领投唯一集齐。7 月口径估值约 50 亿、累计融资近 12 亿；8 月完成股改后行业推测估值 200 亿、彭博报道新一轮寻求 200 亿（约 30 亿美元）。唐文斌 7 月原话：「未来三个月内我们也会站在 200 亿阵营里，但这没什么好得意的。」

对并购的质疑同样存在：评论指出「Atomix 本来就姓唐」，本质是旧业务换壳重组+新叙事融资；且四向车的结构化调度数据与训练亚毫米级精细操作的具身大模型之间「隔着一座山」，需重新定义采集策略。

1.4 星动纪元：清华唯一持股的全栈派

陈建宇，清华精密仪器本科、UC Berkeley 博士（师从 Masayoshi Tomizuka），曾任 Waymo、Denso，28 岁经姚期智引进任清华交叉信息研究院助理教授。2023 年 8 月创立星动纪元，孵化自清华叉院。「清华大学唯一直接持股的具身智能企业」是其最大营销标签——该说法见于官网与多地政府稿，但无清华方独立核实。联合创始人席悦（2026 年 7 月卸任董事长，原因未披露）分管量产与商业化。

技术上是四家中最重的全栈：硬件自研率宣称超 95%，大脑（ERA-42 端到端 VLA，全球首个全身+五指灵巧手统一控制，<2 小时学新任务）+ 本体（星动 L7 全尺寸双足旗舰，2025 运动会原地跳高冠军）+ 全直驱灵巧手 XHAND 系列（2025 年出货近千只，海外占 50%；客户名单有两个口径：政府稿称 OpenAI/英伟达/苹果/波士顿动力，光明网稿称 SkildAI 与 MIT/斯坦福/伯克利/CMU——并列存疑，均无买方确认）+ 世界模型（与斯坦福 Chelsea Finn 团队合作的 Ctrl-World 于 2026 年 2 月登顶 WorldArena 具身任务；VPP2 于 2026 年 10 月开源登顶 RoboDojo）。数据策略差异化：不模仿视频行为，而是学习「行动的结果」。

商业化以物流为 PMF 突破口：与中国邮政、顺丰在 5 省市 10+ 物流中心部署，分拣 1200 件/小时（深圳现场从实验室 600 件调优半年才达标）、物流单笔订单超 5000 万、累计订单破 5 亿（2025 年 11 月口径，全部为公司自披露无买方确认）、海外占 50%、全球市值 TOP10 科技公司中 9 家为客户、单一客户复购最高 6 次。2026 年 Q2 起千台级批量交付（公司口径增速 300%）。

资本：九轮融资累计约 50—65 亿（口径不一），2026 年 3 月 10 亿战略轮（三星/新加坡电信/中芯聚源）估值破百亿，4 月顺丰领投超 2 亿美元，7 月国家级国资诚通基金领投 10 亿 C 轮；产业投资方 20+ 家为行业之最。8 月彭博曝赴港 IPO 募资 8—10 亿美元，公司否认「消息不实」——但香颂资本等公开质疑「政策情绪支撑、二级或难买单」。

员工规模四家最透明：171 人（2025 年工商年报社保实数）。

二、横轴：估值的成色对比

2.1 核心对照表：PS 倍数三级差

这张表是本报告的核心：同样的大脑派叙事，估值/收入的倍数从 20 倍到 200 倍相差十倍。千寻是全场最贵的叙事（且收入还是「目标」）；原力把 PS 压到 20 倍靠的是并表一家年营收近 10 亿的物流公司——但那是「模型收入」吗？星动的 5 亿是累计订单而非年营收，且未披露任何财务数据；极佳的 29 倍建立在媒体假设性拆解上。

更细一层：工商招标数据显示千寻 2025 年政府订单占比高达 62%（智慧城市/工业质检方向），自媒体拆解其部分产业方对赌要求 2026 年前完成至少 3 个千万级商业化案例、最新轮设「2 倍优先清算权」（匿名信源，中等可信度）——若属实，说明一级市场资金自己也在加保险。

2.2 技术路线：世界模型 vs VLA 的路线之争

2026 年具身智能最重要的技术争论是世界模型 vs VLA。王兴兴曾称 VLA 是「相对比较傻瓜式的架构」，更看好视频生成/世界模型路线；智源黄铁军则认为现有 VLA 在特定场景可用但做不到通用。折中派正在成为主流：北京人形创新中心「统一表征具身世界模型」负责人明确说「世界模型和 VLA 并不互斥，融合是趋势」。

四家的站位恰好覆盖了争论光谱： - 极佳视界：世界模型原教旨（GigaWorld 造数据 + GigaBrain 执行），最纯粹也最超前——其首席科学家自认「具身智能大约落后语言模型 5 年」； - 千寻智能：VLA+世界模型一体化架构，但真正差异化在人力换数据的采集体系（千名合同工+可穿戴设备）； - 原力灵机：VLA 具身原生派，差异化在用并购把产业场景变成数据源； - 星动纪元：全栈自研+端到端 VLA，同时已补世界模型（Ctrl-World/VPP2），路线最全但资源摊得最薄。

2.3 第一梯队与第二梯队的分界正在失效

按 2026 年 9 月口径，估值超 200 亿的大脑派已有：银河通用（225 亿，累计融资超 69 亿）、智平方、星海图、自变量、千寻智能、原力灵机（推测）。也就是说，本报告四家中已有两家摸到第一梯队门槛——分层的失效本身是重要信号：估值不再是梯队的标尺，收入成色才是。

按「钱→产能→交付→可持续商业闭环」三个硬指标衡量，四家的真实位置是： - 收入含真量排序：原力灵机（并表可验证现金流）> 星动纪元（订单自披露+灵巧手外供）> 极佳视界（订单锚点多但无营收）> 千寻智能（收入是目标）； - 与资本热度的排序（千寻 > 极佳≈原力≈星动）几乎完全倒挂。

2.4 海外对标：大脑派的估值天花板

• Physical Intelligence（π0 系列）：2026 年 3 月彭博报道洽谈约 10 亿美元融资、估值超 110 亿美元——纯大脑、不造机器人、无公开收入；
• Skild AI：2026 年 1 月软银领投 14 亿美元 C 轮，估值超 140 亿美元，7 个月涨 3 倍；2025 年收入从 0 到约 3000 万美元（隐含 PS 约 400 倍）；收购 Zebra 机器人部门。

国际对标说明两点：其一，中国大脑派的 200 亿人民币估值在国际坐标系里并不夸张（PI/Skild 都是 110—140 亿美元）；其二，国际资本给纯模型公司的溢价同样建立在收入爬坡上（Skild 从 0 到 3000 万美元），「纯模型授权收入」这条路径本身是被验证过可能性的——这是大脑派估值逻辑的最强辩护，也是最远期的一个。

三、薪酬与组织口碑（专项章节）

数据源：职友集/爱企查聚合（可信度中）、猎聘在招实价（可信度中高）、高校就业网备案（口径偏低）、智联职Q 单条匿名点评（可信度打折）、媒体报道（标注信源）。四家均无系统性的脉脉/看准匿名评分数据，样本量本身是发现。

3.1 薪酬水平对比

算法岗溢价是共同底色：具身大模型/VLA 方向供需比 1:10，行业平均月薪 5.9 万升至 6.2 万（脉脉高聘），专家年薪 50—80 万较其他行业溢价 35—40%；应届博士起薪 60 万+、顶会一作≥4 篇可破百万；世界模型算法工程师起薪可达 6 万/月，是具身算法里最贵的子方向——这对极佳（世界模型原教旨）的招聘最有利，对千寻（VLA+世界模型一体）是双重成本压力。

3.2 组织画像四气质

• 千寻智能：融资机器+明星团队，治理粗糙。 校招 100 人、招聘需求+181%，人才来源 Berkeley/CMU/清北+字节/小米。但高速扩张的代价已经显形：RoboArena 除名事件暴露技术宣传的激进文化，核心研发负责人解浚源入职一年即因路线分歧离职，9 月又卷入举报传闻（公司否认）。适合赌高成长高波动的人。
• 极佳视界：学者 CEO+世界模型信仰。 黄冠「学术大牛威严感强、不属亲和型领导，但高度关注商业化」（网易匿名同行回忆，可信度打折）；管理扁平、有期权。但 2026 年招聘增速从 +350%（2024）→+150%（2025）→+16%（2026）逐年放缓，与估值跳升形成反差——扩张最快的时期可能已经过去。
• 原力灵机：旷视正规军，工程化最成熟。 四家中唯一明确「周末双休+14 薪+弹性工时」的公司，团队经旷视十年磨合，班底稳定性最佳；极客文化（会议室以科幻作品命名）；研发岗 26 个 vs 职能岗 0 的校招结构极度研发倾斜。缺点是并购 Atomix 后「模型公司」与「物流公司」两套组织的融合压力尚未显形。是技术信仰者的舒适区。
• 星动纪元：清华学脉+学者型管理。 陈建宇自认「我本来就不是商人」，管理对标阿里/字节/华为方法论；人事简单、技术路线不摇摆是投资人公认优点，但「做学术很强，其他方面容易被拿捏」的评价广泛存在。9 月卷入举报传闻时「暂不作官方回应」的公关姿态也是风险。

3.3 一句话组织结论

求最高薪与最猛节奏去千寻，求世界模型正统与技术舒适区去原力，求体系与期权去极佳，求清华学脉与物流 PMF 去星动。 四家都是 2026 年具身算法人才市场的顶级买家，博士候选人在这四家之间基本是卖方市场。

四、判断

判断一：收入含真量与资本热度倒挂，是这一组最大的结构性特征。 千寻以全场最高的估值热度对应全场最低的收入成色（目标 1 亿 vs 估值 200 亿），原力以并表把 PS 压到 20 倍却要回答「那是不是模型收入」。这不是哪家造假的问题，而是大脑派定价逻辑的显影：资本买的不是现金流，是「机器人操作系统席位」的期权——期权定价对叙事的敏感度远高于对财报的敏感度。置信度 0.7。反向证据：若 2027 年千寻真兑现 10 亿级营收，倒挂即收敛，届时本判断失效。

判断二：RoboArena 除名事件是分水岭，行业进入「核验时代」。 2026 年 6 月千寻刷榜被除名、9 月邵天兰公开炮轰关联交易收入、盈合机器人破产、宇树上市后市值从 4449 亿回撤超 61%——四个事件在同一季度密集出现，共同把行业估值锚从「看 Demo 与榜单」扭向「看订单、交付与复购」。虎嗅的统计是残酷的：真实客户+复购+非关联第三方收入两条都过关的公司「全行业数不出十家」。此后每一家大脑派公司的融资故事，都会被投资人在心里过一遍这把尺子。置信度 0.85。

判断三：四家的胜负手各有一个具体指标。 - 千寻：100 万小时数据目标能否兑现 + 200 台能否真实交付（数据体系的边际成本曲线是它唯一护城河）； - 极佳：GigaBrain-1（钉在 2026 Q3）是否跳票——其自身员工与媒体都承认「一旦跳票，估值神话可能崩塌」； - 原力：Atomix 的仓库数据能否真的喂出能力跃迁的 DM 模型（这是「模型+场景」叙事的成立前提）； - 星动：订单→交付→收入确认链条的首份可验证财务数据（赴港 IPO 招股书将是检验时刻）。

判断四：原力的「现金流+模型」结构是大脑派里最抗周期的，但也可能最不像大脑派。 如果 Atomix 物流业务的调度数据无法转化为具身操作的模型能力，原力的 200 亿估值将退回为「一家年营收 10 亿的物流机器人公司 + 一支明星算法团队」的加总估值——那大约是 30—50 亿的量级。并购是它的加速器也是它的估值风险源。

五、情景推演：三个剧本

剧本一 · 核验时代淘汰赛（概率约 50%） 2026 下半年至 2027，证监会窗口指导与 IPO 审核从严延续，一二级估值倒挂延续。星动/极佳 IPO 递表被问询订单成色；千寻 2027 年兑现部分营收但不及 10 亿预期，估值回调至 100 亿量级；原力凭并表现金流成为大脑派中唯一穿越周期的样本，反而获得超比例资本集中；极佳若 GigaBrain-1 按期兑现则稳住第二梯队头部。 → 此剧本下收入成色排序即生存排序：原力 > 星动 > 极佳 > 千寻。

剧本二 · 泡沫破裂加速出清（概率约 30%） 世界模型/VLA 的能力爬坡不及预期（「数据 ChatGPT 时刻」推迟到 2028 后），一级市场风向逆转，大脑派集体估值腰斩；千寻的数据采集体系因重人力成本成为包袱；灵巧手外供（星动）与自驾世界模型（极佳）成为保命副业；原力的物流业务成为唯一持续造血来源。 → 此剧本验证「现金流>叙事」，并表派胜出。

剧本三 · 数据时刻提前到来（概率约 20%） 真机评测榜首成功率从 50% 迈向 80%（当前 RoboChallenge 榜首约 50%），具身模型出现可规模化的「操作系统时刻」，纯模型授权模式（对标 PI/Skild）在中国跑通。千寻的百万小时数据与极佳的世界模型数据引擎价值重估，估值再上台阶；星动的全栈反而因重资产折价。 → 此剧本下「数据资产厚度」重排座次：千寻 > 极佳 > 星动 > 原力。

三个剧本的公共变量只有两个：真机能力的爬坡速度与一级市场的验证标尺收紧程度。

六、跟踪清单（失效条件）

数据缺口与口径说明

• 四家均未公开经审计的财务数据；本报告所有 PS 倍数均为「估值/最近一轮收入口径」的粗算，非公司披露。
• 极佳视界营收约 7 亿为媒体假设性拆解；千寻政府订单占比 62% 与对赌条款来自自媒体匿名信源（中等可信）。
• 星动灵巧手客户名单存在两个冲突口径（政府稿 vs 光明网稿），均无买方确认。
• 员工规模：星动 171 人（工商年报实数）；极佳参保 45 人（2025 社保口径，可能显著低估）；千寻约 300 正式员工+约 1000 数据合同工（Reuters）；原力 300—600 人（多口径估取）。
• 估值口径：原力 200 亿为行业推测；极佳 30 亿美元为 WAIC 期间公司口径；所有数字以「最近一轮融资推算」性质理解。

本文由横纵分析法（hv-analysis）生成，归档于 LouisHOT 研报专栏。数字截至报告日期，均标注来源与口径，仅供参考，不构成投资建议。