PushAround: 基于物理信息混合搜索的协作路径清除方法

Zili Tang 提出了 PushAround 方法，一种物理信息混合搜索技术，通过几何连接推理与短期模拟相结合，为移动机器人团队构建可执行的清除计划。该方法通过 W-clearance 连接图查询识别需要扩宽的前沿间隙，并按估计下游成本排序，生成直接或递归的推动候选方案。数值实验验证了该方法在密集障碍物环境和最多四台机器人团队中的可扩展性，并对模拟执行端的物理参数不匹配具有鲁棒性。