arXiv · cs.RO· Neel Jawale·· 22 小时前精选AI 评分70
ScheduleGen: 基于技能调度的多臂机器人模仿学习演示生成方法
ScheduleGen: Demonstration Generation via Skill Scheduling for Multi-Arm Imitation Learning
AI 导读
Neel Jawale 提出了 ScheduleGen，一种集成规划与调度算法，用于多臂机器人演示生成。该方法解决了现有算法忽略多臂约束的问题，在28个模拟任务变体中实现了79.6%的平均数据生成成功率和65.5%的平均训练成功率。ScheduleGen 的策略优于最先进的数据生成基线，并通过零样本模拟到现实和现实到模拟到现实的迁移，在八个真实世界变体中实现了50-80%的成功率。
推荐理由
ScheduleGen 通过技能调度解决了多臂机器人模仿学习中的演示生成难题，在28个模拟任务中实现了79.6%的数据生成成功率。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org