植被环境下视觉3D重建评测的可见感知参考生成方法

研究提出基于LiDAR的参考生成流水线，用于评估前馈视觉几何模型与SfM方法在植被环境中的零样本性能。通过引入LDGVS指标，HPR与LDGVS过滤在保持相近绝对相对误差下保留约3倍点密度。该流水线已在TartanAirV2等数据集验证，并应用于BotanicGarden系统对比深度估计与3D重建方法。