arXiv · cs.RO· Jiaming Wang·· 3 天前精选AI 评分80
WorldSketch: 为零样本移动操作绘制世界模型
WorldSketch: Sketching World Models for Zero-Shot Mobile Manipulation
AI 导读
Jiaming Wang 提出 WorldSketch 新范式，让 VLM 构建世界模型而非直接生成机器人动作。该方法在 RoboCasa、LIBERO-PRO 和 R2R-CE 导航任务中分别达到 91%、97% 和 76% 的零样本成功率，显著优于基线模型且 token 使用量减少 6-10 倍。
推荐理由
WorldSketch 将 VLM 从直接控制转为构建世界模型，大幅降低 token 使用同时提升零样本成功率，展示了具身智能的新范式。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org