Physical Words: 一种用于机器人操作中结构化潜在推理的词汇

研究人员提出PhysWord，一种基于Physical Words的推理-行动基础模型，使用原子动作动词作为物理动态的共享语义锚点。该模型在visuotactile UniVTAC上达到90.3%的成功率，在vision-based LIBERO-Long上达到99.6%的成功率，并在使用双夹爪和灵巧手的真实世界任务中优于竞争方法。