MMGNet: 面向杂乱场景的多模态6自由度抓取合成

Rui Cao提出MMGNet，一种多模态抓取合成网络，通过分层图像到3D特征注入和旋转抓取建模解决点云噪声和RGB图像瓶颈问题。在GraspNet-1Billion数据集上达到60.34平均AP，真实实验中成功率比AnyGrasp提高8.46个百分点。代码、模型和数据将在发表后释放。