arXiv · cs.RO· Ehsan Khorrambakht·· 22 小时前AI 评分55
基于分布式行为树执行与LLM辅助规划的自主水下航行器多任务协同
LLM-Assisted Planning with Distributed Onboard Behaviour Tree Execution for Multi-AUV Missions
AI 导读
研究提出一种分层框架，结合大语言模型对自然语言任务指令的解释、混合整数线性规划优化和分布式行为树执行，实现自主水下航行器(AUV)在通信受限条件下的任务分配与自主执行。评估显示Qwen-3-8B在约束提取上比Llama-3.1-8B更准确，所有测试故障场景下任务均成功完成。
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