arXiv · cs.RO· Mingcong Li·· 23 小时前AI 评分55
Spectrally Routed Diffusion Policy for Multi-Task Robotic Manipulation
Spectrally Routed Diffusion Policy for Multi-Task Robotic Manipulation
AI 导读
Mingcong Li提出SR-DP方法，解决多任务机器人学习中视觉条件不具区分度和梯度冲突问题。在RoboTwin任务上平均成功率达68.4%，超越多任务VO-DP 21.8个百分点和最强单任务基线3.8个百分点。在真实世界双臂任务上，第二阶段达到43.0%平均成功率，比第一阶段提升19.0个百分点。
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