arXiv · cs.RO· Seo Wook Han·· 4 天前精选AI 评分65
基于本体感觉的在线接触估计：流匹配与粒子滤波混合方法
Mixture of Flow Matching and Particle Filter for Proprioception-Based Online Contact Estimation
AI 导读
本文提出ContactFlowFilter方法，结合流匹配模型与粒子滤波框架，用于机器人接触估计。该方法在单接触和双接触场景下分别实现0.36厘米和0.88厘米的误差，处理时间仅需0.69毫秒和2.69毫秒。研究通过仿真和真实实验验证了该方法的有效性。
推荐理由
将流匹配与粒子滤波结合，解决了机器人本体感觉接触估计中的多模态和离散事件难题，误差低至0.36厘米。
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