arXiv · cs.RO· Luca Castri·· 1 天前精选AI 评分65
自主移动机器人的实用因果框架：从仿真到真实人类环境
A Practical Causal Framework for Autonomous Mobile Robots: From Simulation to Real-World Human Environments
AI 导读
本文提出了一种实用因果框架，使自主移动机器人能够将仿真中学习的因果关系迁移到真实世界。该框架通过保留不变的高层因果结构，仅用少量新观察更新参数，实现了高效的仿真到真实世界迁移。该框架在移动机器人上高效运行，在复杂人类共享场景中导航成功率和安全性显著优于非因果基线方法。
推荐理由
通过保留高层因果结构并仅更新参数，实现了从仿真到真实世界的快速迁移，解决了机器人训练时间与即时需求之间的矛盾。
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