AdaDexTrack: 自适应和可泛化灵巧操作跟踪的动态调制

Jianibieke Adalibieke 提出了 AdaDexTrack，一种用于语言条件化灵巧操作跟踪的调制器闭环框架。该框架通过蒸馏通用跟踪器作为技能载体，配合紧密对齐的调制器执行三种反馈修正：参考调制、对象潜在调制和位置目标调制。大规模评估显示，AdaDexTrack 在未见轨迹和未见对象集上的平均跟踪误差和成功率均优于先前的 SOTA 方法，并在真实硬件上实现了零样本模拟到现实迁移。