基于定位约束的无人机最优路径规划

研究提出定位约束的 A* 规划器，通过扩展卡尔曼滤波器传播状态和协方差，确保路径满足不确定性边界约束。Monte Carlo 仿真和 PyBullet 四旋翼测试表明，该方法相比 RRT* 和 PRM 能找到更短且更可靠的路径。