眼科机器人高精度 RCM 运动控制：分层 QP 控制与权限引导恢复规划

研究提出一种高精度 RCM 伺服架构，通过分层 QP 控制器和权限引导规划器解决约束诱导任务奇异性问题。在 200 场景运动学基准测试中，该架构实现 100% 近奇异目标可达率和 99% 近关节极限目标可达率，软件 RCM 残差低于 0.142 mm。物理 6-DOF 机械臂实验显示最坏情况 RCM 残差为 178 μm，尖端调节误差中位数为 32 μm，满足眼科任务 200 μm 控制要求。