arXiv · cs.RO· Jean-Pierre Sleiman·· 15 小时前精选AI 评分65
HLO-AMP: 基于物体感知运动先验的分层机器人操作
HLO-AMP: Hierarchical Loco-Manipulation from Object-Aware Motion Priors
AI 导读
本文提出HLO-AMP框架，通过模仿学习训练物体感知的低级控制器，使机器人能自然协调地处理物体，并在Unitree G1上实现了双臂抓取放置任务，能适应不同质量和尺寸的物体，并在搬运中从故意掉落中恢复。
推荐理由
通过模仿学习让机器人理解物体存在，解决了传统方法在负载极限下的接触力失真问题。
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