arXiv · cs.RO· Jingwen Yu·· 19 小时前AI 评分55
UniLoop: 从检索到几何验证和相对位姿估计的统一闭环检测
UniLoop: Unified Loop Closure Detection from Retrieval to Geometric Verification and Relative Pose Estimation
AI 导读
Jingwen Yu提出UniLoop框架，统一了闭环检测中的全局检索、几何验证和相对位姿估计过程，通过共享预训练几何基础模型的层次化表示，减少了冗余计算。实验显示，UniLoop在MSLS和Pitts30k数据集上达到最佳Recall@10，验证分支性能超越现有基线。
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