SimDuoReal: 面向涌现灵巧操作的对象中心双臂策略

Qiyang Yan 提出SimDuoReal方法，通过强化学习在共享物体中心奖励下训练策略，使机器人能够自主发现预抓取操作、抓取、重新抓取、手中调整和交接等行为，无需手动设计运动序列。在真实硬件上，该策略在四个任务中76.3%的试验成功，模拟条形码扫描成功率达85.0%，显著优于单臂策略。