arXiv · cs.RO· Zhiyuan Yang·· 8 天前AI 评分55
深度损坏下的3D操作策略噪声不变空间编码
Noise-Invariant Spatial Encoding for 3D Manipulation Policies under Depth Corruption
AI 导读
Zhiyuan Yang提出NISE方法，解决RGB-D传感器在透明、反射物体上产生的深度测量问题。该方法通过几何交叉视图自监督和高斯边际化3D注意力，在保持清洁深度性能的同时，显著提升深度噪声鲁棒性，适用于真实机器人任务。
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