arXiv · cs.RO· Mingyu Wang·· 23 小时前精选AI 评分85
ReflexArc: 将瞬时触觉反射自底向上整合到人形机器人全身控制中
ReflexArc: Bottom-Up Integration of Instantaneous Tactile Reflexes into Whole-Body Humanoid Control
AI 导读
研究人员提出ARC框架，通过10毫秒级触觉反射路径与全身控制学习相结合，在Unitree G1人形机器人上将首次冲击力峰值降低34.1%，接触冲量从0.2632 N s降至0.1225 N s。该框架实现了受保护的运动跟踪、遥操作和无视觉障碍穿越等功能。
推荐理由
通过10毫秒级触觉反射与全身控制的整合，将人形机器人对意外接触的反应速度提升2倍以上。
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