arXiv · cs.RO· Yuanchu Liang·· 1 天前精选AI 评分65
基于潜在噪声表示桥接的高效扩散策略微调
Efficient Diffusion Policy Fine Tuning with Latent Noise Representation Bridging
AI 导读
本文提出LNL-MDP框架和LARBRID算法，解决了预训练扩散策略在强化学习中微调时的计算昂贵和样本效率低问题，通过噪声空间与动作空间的共享表示消除噪声混叠，在多种机器人控制任务中实现2-3倍性能提升。
推荐理由
通过噪声空间与动作空间的共享表示解决扩散策略微调中的噪声混叠问题，实现2-3倍性能提升。
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