按需曲率设计：连续体机器人的支撑结构

该论文提出了一种基于多段剪刀式支撑结构的设计，能够机械约束连续体机器人表现出预设的恒定或空间变化曲率剖面。实验表明，该结构使机器人能够抵抗非预设曲率的变形，显著提高了形状精度，减少了需要估计的独立形状变量数量。