arXiv · cs.RO· Mingshan He·· 3 天前精选AI 评分65
FlapSim：一种可组合的MuJoCo仿真平台和扑翼机器人降阶气动模型层次结构
FlapSim: A Composable MuJoCo Simulation Platform and Reduced-Order Aerodynamic Model Hierarchy for Flapping-Wing Robotics
AI 导读
Mingshan He提出FlapSim，一个模块化开源MuJoCo仿真平台，结合机器人描述、翼型几何和可组合气动模型。研究比较了五种降阶配置，在48个场景中实现了67.98倍加速和0.9662保真度，发现谐波表示对频率转换特别重要。
推荐理由
通过多级气动模型和时钟同步技术，在保持高保真度的同时实现67倍加速，为扑翼机器人仿真提供了新范式。
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