arXiv · cs.RO· Ziyi Hao·· 22 小时前AI 评分45
人工势场奖励增强实现部分可观测下的鲁棒障碍物避障
Positive Safety Margins from Artificial Potential Field Reward Augmentation for Size-Robust Obstacle Avoidance under Partial Observability
AI 导读
研究通过在奖励函数中添加水平人工势场，使 Franka Emika Panda 机械臂在部分可观测环境下维持 88% 以上的安全成功率，最小避障间隙达 47.9 mm，较无势场方案提升 5 倍，路径长度增加 19%。
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