arXiv · cs.RO· Marc Ziegler·· 17 小时前精选AI 评分65
当黑盒机器人策略失效时：基于透明代理的在线传感器诊断与修复
When Black-Box Robot Policies Fail: Online Sensor Diagnosis and Repair with a Transparent Surrogate
AI 导读
Marc Ziegler提出一种结构化代理模型，用于诊断和修复机器人基础模型中的传感器故障问题。在模拟Go2机器人测试中，离线诊断将行走成功率从259/640提升至429/640，在线修复达到382/640，且在64个无故障测试中无误触发。该方法在Go1和ANYmal C机器人上也显示出改进效果。
推荐理由
针对机器人基础模型传感器故障问题，提出透明代理模型诊断修复方法，在模拟环境中显著提升行走成功率。
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