自动驾驶车辆基于走廊的安全监控与紧急制动决策

该研究提出一种自动驾驶车辆冗余安全通道的紧急制动方法，通过预测运动走廊过滤激光雷达测量数据，结合曲率感知边界和几何占用评分，在有限计算资源下实现制动决策。该方法在碰撞仿真和校园实测中验证了走廊覆盖有效性，并通过蒙特卡洛模拟评估了跟车制动与横向穿越场景的制动决策性能。