arXiv · cs.RO· Ziyi Jin·· 20 小时前AI 评分55
基于VGGT的SLAM系统通过隐式语义和序列一致性闭环实现尺度锚定
Scale Anchoring via Implicit Semantics and Sequence-Consistent Loop Closure for VGGT-Based SLAM
AI 导读
该论文提出了一种改进的VGGT-SLAM 2.0方法，通过固定根尺度锚定和短序列辅助直接闭环连接解决单目重建中的尺度漂移问题。在17个序列的对比实验中，该方法在9个TUM序列上的平均Sim(3) ATE从0.1018米降低到0.0451米，相对基线性能提升56%。
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