arXiv · cs.RO· Balakumar Sundaralingam·· 12 小时前精选AI 评分65
cuRoboV2-Fast：快速扭矩限制的无碰撞运动规划
cuRoboV2-Fast: Fast Torque-Limited Collision-Free Motion Planning
AI 导读
研究人员推出cuRoboV2-Fast，一种GPU加速的规划器，可减少碰撞感知、负载感知和扭矩限制运动的规划延迟和执行时间。在3kg负载下，该系统在RTX 5090上实现4.4毫秒平均规划时间，比cuRoboV2快14.7倍。基于立体摄像头的YAM部署实现5.93秒平均完成拾取-放置周期，比cuRoboV2缩短34.6%。
推荐理由
GPU加速规划器将碰撞避障运动规划速度提升14.7倍，为机器人实时操作开辟新可能。
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