ConDR: 通过神经 Hamilton-Jacobi 次优解实现保守可达性分析

ConDR 提出保守 DeepReach 方法，通过单边损失函数将 HJI 残差推至安全边界以下，确保学习到的危险状态集合包含真实危险状态。在 Air3D、Air6D 等系统中，ConDR 实现最低危险状态误分类率和最低闭环碰撞率，且在匹配假阴性率时危险状态集合更小。