arXiv · cs.RO· Wenhan Li·· 5 天前AI 评分45
RLTrajGen-PPMPC-CBF 实现自动驾驶环岛安全导航
Prescribed Performance Guided Safe Reinforcement Learning for Roundabout Navigation of Autonomous Vehicles
AI 导读
RLTrajGen-PPMPC-CBF 框架通过强化学习与模型预测控制耦合，在 MetaDrive 环境中实现自动驾驶环岛安全导航，平均成功率提升 6.25%，运动病剂量值降低 65.87%，并加速训练收敛。该框架采用预设性能约束确保轨迹跟踪一致性，结合控制屏障函数提供实时安全修正。
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