arXiv · cs.RO· Jiahong Tang·· 5 天前AI 评分45
AWLS: 优势加权潜在转向方法提升单步生成式机器人操作策略
AWLS: Advantage-Weighted Latent Steering for One-Step Generative Robotic Manipulation Policies
AI 导读
AWLS 通过优势加权动作重建目标训练残差噪声整形器，改进冻结的单步生成式机器人操作策略，在模拟和真实机器人操作任务中优于基础策略且限制行为漂移。该方法无需更新解码器，保持快速单步推理，并采用无回滚解码器敏感性准则选择预训练检查点。
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