arXiv · cs.RO· Liu Cao·· 4 天前精选AI 评分75
HuMiT: 基于紧凑参考跟踪的低延迟全身人形机器人远程操作系统
HuMiT: Low-Latency Whole-Body Humanoid Teleoperation via Compact Reference Tracking
AI 导读
研究人员提出HuMiT系统，仅需使用紧凑参考目标（包括根高度、根速度和四个稀疏关键点的SE(3)姿态）即可实现全身远程操作，达到约20毫秒的通信到推理延迟和65毫秒的光流延迟。该系统在Unitree G1人形机器人上验证，展示了接球和协调操作能力。
推荐理由
通过仅使用紧凑参考目标实现20毫秒低延迟，解决了人形机器人远程操作中的实时性挑战。
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