从节日视频到舞台：商业人形机器人长时程全身舞蹈的仿真到现实迁移

研究人员提出了一种将日本传统阿波舞从单目视频迁移到商业宇树G1 EDU人形机器人的完整流程。该流程结合了人体网格恢复、运动重定向、强化学习仿真训练和通过ONNX的板载部署。最终实现了43秒动作的连续无绳完成、46秒带自动交接的表演，以及由捕捉动作组成的9.7分钟连续表演。在实时交接中，机器人可通过远程请求从制造商的行走控制器启动并返回，测量到45-140毫秒的无扭矩窗口。