arXiv · cs.RO· Xiang Li·· 1 天前精选AI 评分75
基于全身控制的在线iLQR-MPC方法实现人形机器人鲁棒运动
Online iLQR-MPC with Whole-Body Control for Robust Humanoid Locomotion
AI 导读
Xiang Li提出了一种基于单刚体模型的在线iLQR-MPC方法，将接触力和脚步位置优化整合为一个单一问题。该方法在MuJoCo模拟中以100Hz频率重新规划，在Unitree G1上实现了稳定行走并能从245N前向和175N侧向推力中恢复。
推荐理由
iLQR-MPC算法将步态规划与控制整合为单一问题，在Unitree G1上实现了245N前向和175N侧向推力恢复，为具身智能提供了新思路。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org