arXiv · cs.RO· Kehong Gong·· 3 天前精选AI 评分76
TinyAstral: 将自进化工具系统迁移到小型通用操作智能体
TinyAstral: Transferring Self-Evolving Harnesses to Tiny Generalist Manipulation Agents
AI 导读
Kehong Gong等人提出TinyAstral方法，通过递归自改进(RSI)优化大型教师模型的工具系统，然后将其蒸馏到40亿参数的学生模型。在RoboTwin测试中，教师模型成功率从33.4%提升至63.6%，学生模型达到62.8%，且仅使用教师模型约五分之一的加速器时间。该方法在不同版本的工具系统间具有可迁移性，学生模型在多个基准测试中接近552B规划器的性能。
推荐理由
通过递归自改进将大型教师模型的工具系统迁移到小型通用操作智能体，实现性能与效率的双重提升。
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