arXiv · cs.RO· Rajiv V. Joshi·· 3 天前精选AI 评分70
基于仿真生物力矩控制的机器人膝关节外骨骼设计与验证
Design and Validation of a Robotic Knee Exoskeleton with Musculoskeletal Simulation-Derived Biological Torque Control
AI 导读
研究人员开发了一种开源膝关节外骨骼，其生物力矩控制器完全从仿真中导出，无需在设备上采集训练数据。实验显示，在7名健康受试者中，该外骨骼在蹲姿运动中减少了21.5%的峰值膝关节伸展力矩和26.7%的股内侧肌激活。
推荐理由
通过仿真而非实测数据训练外骨骼控制器，解决了硬件部署需重新采集数据的痛点，为外骨骼研究提供了新范式。
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