arXiv · cs.RO· Zhongxi Chen·· 2 天前精选AI 评分65
DexForesight: 通过隐式空间预测实现灵巧操作策略的具身化
DexForesight: Grounding Dexterous Policies with Implicit Spatial Foresight
AI 导读
Zhongxi Chen 提出 DexForesight 框架，通过将动态感知的世界表示注入灵巧策略的潜在空间，学习隐式空间预测。在 11 个 DexJoCo 模拟任务中，将基础策略成功率从 49.4% 提升至 60.5%；在三个真实机器人灵巧操作任务中达到 58.3% 的成功率，优于最强基线方法的 50.0%。部署时仅保留策略，无需深度输入或显式未来预测。
推荐理由
通过隐式空间预测提升灵巧操作成功率，论文展示了如何将动态世界模型融入策略空间而不依赖显式预测。
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