Sensorium: 面向具身手术AI的开源多模态数据采集与整理库

Sensorium是一个开源Python库，用于记录、处理、注释和整理来自可配置机器人和传感器流的多模态手术数据，结合了面向操作者的数据采集、可配置处理、语义注释和情景数据集生成功能。研究团队在1516次 phantom、ex vivo 和 in vivo 猪实验中评估了该库，涉及多种手术任务和传感配置，并报告了初步可用性反馈。