arXiv · cs.RO· Yeonseok Lee·· 23 小时前精选AI 评分65
Aero-VPA: 基于非重建JEPA潜在空间的少步流匹配控制实现边缘设备敏捷飞行
Aero-VPA: Few-Step Flow-Matching Control over Non-Reconstructive JEPA Latents for Agile Flight on Edge Hardware
AI 导读
Yeonseok Lee提出Aero-VPA，一种轻量级Vision-Predictor-Action架构，用于边缘设备上的3D导航。该研究通过RGB-D Vision Transformer和五头集成预测器，无需像素重建即可预测下一个潜在状态；条件流匹配求解器在两个欧拉步骤中生成速度和偏航率块，使每个决策只需五次顺序网络评估。
推荐理由
在边缘设备上实现敏捷飞行的关键挑战是如何减少计算负担，Aero-VPA 通过非重建JEPA潜在空间和流匹配控制提供了新思路。
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