arXiv · cs.RO· Jo{ã}o Machado·· 21 小时前AI 评分55
Swarm Choreography Made Simple: Superposed Guiding Vector Fields for Rigid Formation Path Following
Swarm Choreography Made Simple: Superposed Guiding Vector Fields for Rigid Formation Path Following
AI 导读
本文提出了一种基于简单规则向量场叠加的去中心化引导向量场框架，用于多无人机系统的刚性编队路径跟踪。每个控制目标被编码为专用的向量场组件：归一化切向项确保沿预定几何路径以期望速度前进，收敛项将编队驱动至路径，局部协调项通过伪路径参数保持期望编队形状，局部分离项用于智能体间碰撞避免。
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