arXiv · cs.RO· Sihang Li·· 22 小时前精选AI 评分70
学习力反应式人形机器人运动操作
Learning Force-Reactive Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
Sihang Li等人提出FLORE框架，用于学习力反应式人形机器人运动操作。该框架使用两个力传感UMI式手持夹爪和可穿戴追踪器收集无机器人演示，通过力反应扩散策略预测动作和每只手的力命令，混合顺应性全身控制器执行这些命令并保持平衡。在三个接触密集任务中，力反应策略成功率达80%，而仅使用位置控制的方法成功率为26.7%。
推荐理由
通过力感知扩散策略实现人形机器人双手与全身协调控制，成功率达80%，远高于传统位置控制方法的26.7%。
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