PlanContext: 评测自动驾驶上下文决策的基准

PlanContext 基准通过固定场景变化驾驶意图，评估自动驾驶模型的上下文决策能力。实验显示 9,561 个 NAVSIM 场景和 23 个端到端驾驶模型的高传统驾驶质量分数与上下文决策能力无强相关性。模型行为随决策时机、道路结构和交通交互动态变化，凸显上下文决策作为评估维度的重要性。