arXiv · cs.RO· Xinyuan He·· 23 小时前精选AI 评分75
基于接触力空间对齐的运动-触觉对齐灵巧重定向
Kinematic-Tactile Aligned Dexterous Retargeting with Contact Wrench Space Alignment
AI 导读
该研究提出了一种分层三阶段框架，用于将人类灵巧操作演示中的运动和触觉信息重定向到机器人手上。该方法使用以物体为中心的接触力空间作为触觉对齐的物理表示，在仿真和真实机器人实验中实现了96.7%的重放成功率，并优于代表性基准方法。
推荐理由
通过接触力空间对齐，将人类演示的触觉信息迁移到机器人手上，实现了96.7%的重放成功率。
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