GPWM：将世界建模为3D粒子运动

GPWM是一种生成式粒子世界模型，通过生成粒子和刚体随时间的运动来预测3D场景的演变。该模型直接在3D物理空间中运行，单一架构可覆盖刚体、可变形体、布料和颗粒材料，在被动物理和机器人交互中均有效。在ParticleWorlds数据集上训练后，GPWM在六个物理领域均优于最佳先验学习动力学基线，平均降低31%预测误差。