arXiv · cs.RO· Qingling Fan·· 4 天前精选AI 评分65
S-Rolling：可转向滚动步态用于可扭转蛇机器人在低空间环境中的移动
S-Rolling: Steerable Rolling Gaits for Twistable Snake Robots in Low-Clearance Environments
AI 导读
Qingling Fan提出S-rolling步态，通过S形平面曲线设计结合低扫掠高度移动与平面机动性，使蛇机器人在10cm间隙环境中实现90°和180°精确转向。该研究推导了关节空间步态方程，开发了准静态运动学模型，并通过实物实验验证了各种运动模式。
推荐理由
S-rolling通过S形平面曲线设计解决了蛇机器人在低空间环境中的转向难题，实现了90°和180°的精确转向。
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