Cycle WAM: 通过循环一致性耦合动作与视频

Cycle WAM 提出统一训练框架，通过双向转换和可微分循环重建目标强化动作与视频的跨模态对应关系，在 LIBERO-Pro 上达到 SOTA 性能，并在 DROID 上显著提升 DreamZero 效果。该模型支持正向与逆向动力学，能更有效利用预训练视频先验。