双臂工具使用中的机器人故障诊断研究

研究针对双臂机器人工具使用中的新型故障（如工具滑脱、时序错误等），通过模拟实验分析各传感通道的诊断能力。VLM能准确识别延迟手臂，但被动传感器无法区分延迟与力度不足的复合故障。修复策略在两次尝试内可达到与真实原因诊断相当的修复效果。